工业机器人的的关节类型有哪些？

工业机器人的关节是机器人各个零部件之间发生相对运动的机构，是两个连杆之间的连接。通常，每个关节会为工业及机器人提供一个运动自由度。工业机器人的关节类型有多种划分方法。

（工业机器人）

按照驱动方式来划分，工业机器人的关节可以分为主动关节和从动关节。其中主动关节指的是独立驱动的关节，从动关节则与之相反。

按照运动类型来划分，工业机器人的关节可以分为R关节、B关节和Y关节，R、B、Y分别是Roll、Bend和Yaw的缩写，分别代表了翻转回转、弯曲折曲和偏转这是三种运动方式。这三种关节可以让机器人手臂实现空间内多个方向的各种运动模式。

通过这些不同形式结合的关节实现的旋转和线性运动，工业机器人可以使机械臂以特定的运动方式定位到特定的位置，让工业机器人有了使末端工具以各种角度和位姿完成作业的能力。

根据关节运动形式的不同，工业机器人可以分为直角坐标机器人、球面坐标机器人、关节坐标机器人、圆柱坐标机器人和并联机器人等。以直角坐标机器人为例，这种机器人的关节运动形式为机器人的手臂可以沿三个直角坐标移动，因此可以在三维空间内进行正交平移，实现自动控制、可重复编程和自由运动。而圆盘坐标型机器人的关节则可以进行回转、升降和伸缩等动作。