工业机器人的主要组成部分是什么？

工业机器人广泛应用于工业制造、汽车制造、电器、食品等领域。它们可以代替重复的机器控制工作。它们是依靠自己的力量和控制来完成各种任务的机器。它可以接受人工命令，并按照预先安排的程序运行。

工业机器人

工业机器人主要组成部分

1.主体

主机是一个多自由度机械系统，由一个大臂、一个小臂、一只手腕和一只手组成。有些机器人还有另一种行走机构。工业机器人有6个自由度，甚至更多的手腕有1~3个自由度。

2.驱动系统

工业机器人的驱动系统根据电源分为三类：液压、气动和电动。根据需要，这三个示例也可以组合成复合驱动系统。或由同步带、齿轮系和齿轮等机械传动机构间接驱动。驱动系统具有动力装置和传动机构，以实现机构的相应动作。三种基本驱动系统中的每一种都有自己的特点。现在的主流是电力驱动系统。

直流伺服电机及其配套的伺服驱动器（交流变频器、直流脉宽调制器）因其低惯性和大转矩交换而被广泛接受。该系统不需要能量转换，使用方便，控制灵敏。大多数电机需要配备一个精细的传动机构：减速器。齿轮速度转换器用于其齿，以将电机的反转数减少到所需的反转数，并获得更大的扭矩装置，从而降低速度并增加扭矩。当负载较大时，盲目增加伺服电机的功率并不划算。输出扭矩可以通过减速器在适当的速度范围内增加。伺服电机在低频运行时容易产生热量和低频振动。长时间重复工作不利于保证其准确性和可靠运行。精密减速电机的存在使伺服电机能够以适当的速度运行，增强了机体的刚性，并输出更大的扭矩。目前，主流减速器和谐波减速器有两种类型：RV减速器

3.控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和功能的主要因素。控制系统根据输入程序恢复并控制驱动系统和机构的命令信号。工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动范围、姿态、轨迹、动作时间等。具有编程简单、软件菜单操作简单、人机交互界面友好、在线操作提示方便等特点。

4.感知系统

它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，可以在内部和外部环境状态下获得有意义的信息。

内部传感器:用于检测机器人自身状态(如手臂之间的角度)的传感器，主要用于检测位置和角度。具体包括:位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器:用于检测机器人环境(如检测物体与物体之间的距离)和状态的传感器(例如，检测捕获的物体是否滑动)。有距离传感器、视觉传感器、力传感器等。

智能传感器系统的使用提高了机器人的机动性、实用性和智能标准。人类感知系统对外部信息具有灵活性。然而，对于某些特权信息，传感器比人类系统更有效。

5.终端执行器

终端致动器连接到操纵器最后一个关节的组件通常用于抓取物体、连接到其他机构并执行所需任务。机器人通常不设计或销售终端致动器。在大多数情况下，它们只提供简单的夹点。通常，机器人需要在机器人的6轴法兰上安装终端致动器，以在给定环境中完成任务，例如焊接、喷漆、涂胶和零件处理。