abb工业机器人的组成有哪些？

Abb工业机器人由三个部分和六个子系统组成。这三个部分是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统分别是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

abb机器人

abb工业机器人组成

1.驱动系统

为了使机器人运行，需要提供每个关节的传动装置，即每个自由度装置，即驱动系统。驱动系统可以是液压、气动或电气系统，或者是集成系统，或者可以由机械传动机构（例如同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等）直接或间接驱动。

2.机械结构体系

工业机器人的机械结构由主体、臂和末端执行器组成，如图1.6所示。每个大部件都需要几个自由度来形成多自由度的机械系统。如果身体有行走机构，它就构成了行走机器人；如果身体中没有行走和腰部旋转机构，就会形成一个机器人手臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是安装在手腕上的重要部件。它可以是二手手指或多个手指的爪子。

3.感知系统

传感系统由一个内部传感器和一个外部传感器组成。其效果是获得机器人的内部和外部环境信息，并将信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测每个关节的位置、速度和其他变量，并为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，例如距离、接近度和触摸状态，以引导机器人识别物体并相应地处理它们。一方面，外部传感器使机器人能够获得更多的环境条件；另一方面，它们也可以在纠错中发挥作用。

4.控制系统

控制系统的任务是根据机器人的操作指令从传感器获得反馈信号，并控制机器人的致动器以完成指定的运动和功能。如果机器人没有信息反馈特性，则控制系统称为开环控制系统；如果机器人具有信息反馈的特性，则控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和软件组成。软件主要由人机交互系统和控制算法组成。