并联机器人分类有哪些？

并联机器人是一种闭环机器人，由移动平台和固定平台通过至少两条独立的运动链连接。该机构具有两个或多个自由度，并被并联驱动。

并联机器人

并联机器人的分类

一、从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面运动机构、平面运动机构和纯空间运动机构、纯空间旋转机构和空间混合运动机构，

二、还可以根据并联机构的自由度进行分类：

1.二自由度并联机构：二自由度的并联机构，如5-R。3-R-2-PR用于旋转对，P用于移动对。平面五杆机构是最典型的两自由度并联机构，通常有两个运动。

2.三自由度并联机构。

三自由度并联机构有很多种类和复杂的形式，一般包括以下形式：平面三自由度平行机构，如3-RRR机构3-RPR机构，它有两个运动和一个旋转；球形三自由度并联机构，如3-RRR球形机构3-UPS-1-S球形机构和3-RRR球面机构的所有运动对的轴的交点称为机构的中心。3-UPS-1-S球形机构以S的中心点为机构的中心，机构上所有点的运动都围绕这一点旋转；三维纯移动机构，如StarLike并联机构Tsai并联机构和DELTA机构，具有简单的正向和反向运动学解，是广泛使用的三维移动空间机构；空间三自由度并联机构，如典型的3-RPS机构，属于无序机构，其最显著的特征是工作空间中不同点的运动形式不同。由于这种特殊的运动特性，阻碍了这些机构在实践中的广泛应用；还有一个空间机制，它增加了辅助杆和运动对。例如，由于辅助杆和运动对的限制，汉诺威大学开发的并联机床3-UPS-1-PU具有一个移动运动和两个旋转运动，或三个移动运动。

3.四自由度并联机构。大多数四自由度并联机构不是完全并联机构，例如2-UPS-1-RRRR机构。移动平台通过三条分支链连接到固定平台。这两条运动链是相同的。每个都有一个老虎铰链U和一个移动对P，其中一个R是驱动对。因此，这种类型的机制不是完全平行的机制。

4.五自由度并联机构：现有的五自由度平行机构结构复杂。例如，韩国李五自由度并联机构有两个并联机构。

5.六自由度并联机构。6自由并联机构是并联机器人机构的一大类，是国内外学者研究最多的并联机构，广泛应用于飞行模拟器6轴力和力矩传感器以及并联机床。然而，这些机构的许多关键技术尚未解决或完全解决，例如它们的正运动学、动力学模型的建立和并联机床的精度标定。从完全并联的角度来看，这些机构必须有六条运动链。然而，在现有的并联机构中，也有6个自由并联机构和3个运动链，例如3-RPS和3-URS，并且在其他机构的每个分支中添加了一个5杆机构作为驱动机构的6自由并联机构。