工业机器人末端执行器有哪些？

工业机器人末端执行器是安装在机器人手腕上用于夹持工件或让工具按程序完成指定任务的机构，常用的末端执行器有以下类型：

（末端执行器）

1、夹钳式末端执行器

夹钳式末端执行器常用于装配流水线，工作原理与常见的手钳相似，能利用手爪的开闭动作来夹持物体，一般由手爪、驱动机构、传动机构、连接与支撑元件组成。

2、吸附式末端执行器

吸附式末端执行器是依靠吸附力来抓取物体，可以用来抓取大平面、易碎品或微小物体。按照吸附力产生方式的不同，可以分为真空吸附和磁吸附两种。

3、专用末端执行器

工业机器人有很强的通用性，根据作业需求搭配各种专用的末端执行器就可以完成不同的任务。常用的专用末端执行器有焊枪、激光切割机、拧螺母机、电磨头、抛光头、电铣头等。

4、工具快换装置

机器人工具快换装置，是一种用于机器人快速更换末端执行器的装置，可以在数秒内快速更换不同的末端执行器，使机器人更具有柔性、更高效，被广泛应用于自动化行业的各个领域。工具快换装置在一些重要的应用中，能够为工具提供备份工具，有效避免意外事项。相对于人工需数小时更换工具，机器人换枪盘，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就完成。

5、多工位换接装置

在一些生产线中，工业机器人任务会比较集中，需要换接一定量的末端执行器，又不必配备数量较多的末端操作器库。这种情况下可以在机器人手腕上安装多工位转换装置，起到类似数控加工中心刀库的作用。