工业机器人的传动机构有哪些？

工业机器人的传动机构有哪些？传动机构是工业机器人必不可少的重要部分，工业机器人的驱动电源通过传动机构驱动关节，从而实现机器人身体、手臂和手腕的运动。工业机器人的传动机构不仅要传动运动的位移和速度，还可以传递力和力矩。按照传动类型的不同，工业机器人的传动机构可以分为两个大类：直线传动机构和旋转传动机构。

（传动机构）

工业机器人常用的直线运动可以是直接由液压缸/气缸和活塞来产生，也可以由传动元件来将旋转运动转化为直线运动。常见的直线传动机构有以下几种：

1，移动关节导轨

2，齿轮齿条装置

3，滚珠丝杠与螺母

4，液压/气缸

旋转传动机构的作用是将工业机器人电动机产生的旋转运动转换低速的旋转运动，并获得更高的力矩。旋转传动机构的转换必须高效、高精度完成，并且要有足够的可靠性，不能损坏机器人系统所需要的特性。常见的旋转传动机构有以下几种：

1，齿轮副

2，同步带传送装置

3，谐波齿轮

4，摆线针轮传动减速器

总的来说，工业机器人的传动机构与一般机械的传动机构的工作原理和计算方式基本相同。但由于工作需求的关系，工业机器人的传动机构还要求结构紧凑、重量更轻、体积更小、转动惯量更小，而且还需要消除传动间隙，提高位置精度和轨迹精度。