工业机器人关节减速器原理是什么？

工业机器人的关节减速器是由第一级渐开线行星齿轮系和第二级摆线针轮减速器组成的两级封闭结构。轴向尺寸紧凑，效率高，速比范围宽，可承受重载，定位精度高，齿隙小。

工业机器人关节减速器原理

由于伺服电机本身可以实现调速，工业机器人关节减速器的动力源一般为交流伺服电机。

工业机器人关节减速器特点

1.空心结构

工业机器人关节减速器的转台为中空结构，伺服电机连接在侧面，便于气管和电线的安装。

2.定位精度高

工业机器人的关节减速器采用单级斜齿轮减速方法来增加输出扭矩，齿轮精度低于5级。此外，柔性间隙调节机构通过改变两个齿轮之间的中心距离来控制侧间隙，从而使中空旋转平台的气环非常小，重复定位精度小于5弧秒。

3.高刚性

工业机器人关节减速器的转台由一组精密十字滚子轴承支撑。轴承中的滚子以90度错开，滚子的直径略大于轴承内圈和外圈之间的滚道直径，从而在交叉滚子轴承的内圈和外圈与滚子之间存在预紧力。因此，由轴承支撑的伺服旋转平台的转台可以承受径向、轴向和倾覆等各种扭矩，其刚度是传统轴承的10倍以上。

4.旋转精度高

工业机器人关节减速器组装完成后，以平台十字滚子轴承为旋转中心（标准水平为精车削），对转台的外径和端面进行再次抛光，以保证转台的同轴度和平行度。

5.马达任意配置

通过定制法兰和输入轴孔，工业机器人的关节减速器可以灵活地改变接口尺寸，适用于任何品牌的伺服电机的连接。