工业机器人定位精度不准确是由哪些原因造成的？

许多工业应用需要精确的机器人来执行关键任务，然而，工业机器人通常不能提供高精度。机器人的误差主要有三种类型：主动关节误差、运动误差和非运动误差。活动关节是指机器人的关节和活动关节，因为有些关节是关节运动，但不运动。例如，在并联机器人中，这些关节称为被动关节。

（工业机器人）

我们注意到，主动关节误差和运动误差是机器人精度不足的最大原因。正如您可以想象的那样，非运动错误对涉及高有效载荷的应用程序有重大影响。

1.接头错误

这些误差表示与机器人主动关节编码器提供的位移值相关的误差。它们表示传感器（即编码器）报告的运动与关节的实际运动之间的差异。这些差异主要由传感器本身的误差和每个活动关节的零点（或返回）（即活动关节的零位或基本位置）引起。

2.运动误差

运动因素与机器人运动模型的知识有关。错误的根本原因是模型不能完全代表机器人的实际几何形状。运动误差的主要原因如下：

机器人连杆的标称长度和实际长度之间的差异主要由制造和装配公差造成。

机器人部件的几何特性（如平行性和正交性）。

参考框架的位置误差：刀具参考框架机器人相对于工件参考框架（也称为单位框架或世界框架）和相对于法兰框架（最后一个参考框架）的位置误差。

3.非运动学误差

由于机器人部件的机械特性，非运动学因素可概括为以下主要要素：

机械部件的刚度，如机器人连杆和齿轮箱。

机械间隙（如齿轮箱间隙）。

温度对机器人结构和机械部件的影响。

对于任何需要精确机器人来完成关键任务的工业应用来说，知道该往哪里看、如何减少错误以及提高精度将肯定会提高您的生产结果。使用扭矩传感器来提高测量精度可能是消除这些缺陷的一种方法。因为申请过程的每个阶段都经过了仔细的衡量，虽然在设置过程中看起来很无聊，但从长远来看，无疑会有回报。