焊接机器人组成部分有哪些？

焊接机器人是一种从事焊接（包括切割和喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO），工业机器人属于标准焊接机器人的定义，它是一种多用途工业机器人。自动控制操作员可以重复编程。在工业自动化领域，有三个或更多的可编程轴。为了适应不同的目的，机器人最后一个轴的机械接口通常是连接法兰，可以连接不同的工具或终端致动器。焊接机器人在工业机器人的端轴法兰上安装焊钳或焊接（切割）枪，用于焊接、切割或热喷涂。

焊接机器人

焊接机器人组成

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件）组成。弧焊和点焊等焊接设备由焊接电源（包括其控制系统）组成。送丝机（电弧焊）焊枪（夹具）等部件。对于智能机器人，还应该有传感系统，例如激光或摄像机传感器及其控制设备。

世界各地生产的焊接机器人基本上都是关节机器人，其中大多数有六个轴。其中，1.2.3轴可以将终端工具发送到不同的空间位置，而4轴可以将末端工具发送到其他空间位置。5.6轴可解决刀具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种是平行四边形结构，另一种是侧面结构。侧装（摆）结构的主要优点是上部结构。下臂具有较大的运动范围，因此机器人的工作空间几乎可以达到一个球体。因此，机器人可以倒挂在机架上，以节省占地空间并方便地面物体的流动。但是这个侧装机器人，2。三轴是悬臂结构，这降低了机器人的刚度。它通常适用于负载较小的机器人，用于弧焊切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂形成两个平行四边形。因此得名。早期开发的平行四边形机器人的工作空间相对较小（仅限于机器人的前部），很难倒挂。然而，自20世纪80年代末以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人）已经能够将工作空间扩展到机器人的顶部。机器人背部和底部的刚度没有测量，因此受到了广泛的关注。这种结构不仅适用于轻型机器人，也适用于重型机器人。近年来，大多数点焊机器人（100～150 kg）选择平行四边形结构机器人。

上述两个机器人的每个轴都旋转，因此伺服电机由减速器（1~3轴）和谐波减速器（1~2轴）通过摆线针轮（RV）驱动。在20世纪80年代中期之前，直流伺服电机用于电动驱动机器人，但自20世纪80年后期以来，各国陆续改用交流伺服电机。由于交流电机无碳刷且具有良好的动态特性，新型机器人不仅事故率低，而且大大增加了免维护时间和增减速度。新型轻型机器人的工具中心（TCP）具有16kg的负载和较低的负载，可以以超过3m/s的最大速度移动，具有精确的定位和低振动。同时，机器人的控制柜还采用了32位微型计算机和新算法，使其具有自行优化路径的功能，运行轨迹更接近教学轨迹。