工业机器人构成要素有哪些？

工业机器人广泛应用于工业制造、汽车制造、电器、食品等领域。它们可以代替重复的机器控制工作。它们是依靠自己的力量和控制来完成各种任务的机器。它可以接受人工命令，并按照预先安排的程序运行。

工业机器人

工业机器人构成要素

1.主体

主机是一个多自由度机械系统，由一个大臂、一个小臂、一只手腕和一只手组成。有些机器人还有另一种行走机构。工业机器人有6个自由度，甚至更多的手腕有1~3个自由度。

2.驱动系统

工业机器人的驱动系统根据电源分为三类：液压、气动和电动。根据需要，这三个示例也可以组合成复合驱动系统。或由同步带、齿轮系和齿轮等机械传动机构间接驱动。驱动系统具有动力装置和传动机构，以实现机构的相应动作。三种基本驱动系统中的每一种都有自己的特点。现在的主流是电力驱动系统。

DC伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、DC脉冲宽度调制器)因其低惯性、大扭矩交换而被广泛接受。该系统不需要能量转换，使用方便，控制灵敏。大多数电机需要一个精细的传动机构:减速器。齿轮速度转换器用于将电机的反转数减少到所需的反转数，并获得更大的扭矩装置，从而降低速度并增加扭矩。当负载较大时，盲目增加伺服电机的功率是不划算的。通过减速器可以在适当的速度范围内增加输出扭矩。伺服电机在低频运行时容易产生热量和低频振动。长期重复工作不利于保证其准确性和可靠运行。精密减速电机的存在，使伺服电机能够以适当的速度运行，增强机体的刚度，输出更大的扭矩。目前主流减速器和谐波减速器有两种类型。

3.控制系统

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和功能的主要因素。控制系统根据输入程序恢复和控制驱动系统和机构的命令信号。工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人的运动范围、姿势、轨迹、运动时间等。它具有编程简单、软件菜单操作简单、人机交互界面友好、在线操作提示方便等特点。

4.感知系统

它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，可以在内部和外部环境状态下获得有意义的信息。

内部传感器:用于检测机器人自身状态(如手臂之间的角度)的传感器，主要用于检测位置和角度。具体包括:位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器:用于检测机器人环境(如检测物体与物体之间的距离)和状态的传感器(例如，检测捕获的物体是否滑动)。有距离传感器、视觉传感器、力传感器等。

智能传感器系统的使用提高了机器人的机动性、实用性和智能标准。人类感知系统对外部信息具有灵活性。然而，对于某些特权信息，传感器比人类系统更有效。

5.终端执行器

终端致动器连接到操纵器最后一个关节的组件通常用于抓取物体、连接到其他机构并执行所需任务。机器人通常不设计或销售终端致动器。在大多数情况下，它们只提供简单的夹点。通常，机器人需要在机器人的6轴法兰上安装终端致动器，以在给定环境中完成任务，例如焊接、喷漆、涂胶和零件处理。