工业机器人坐标系有哪几种？

坐标系是放置在机器人或其他空间中以确定机器人的位置和位置的位置索引系统。工业机器人有六种坐标系：世界坐标系、基础坐标系、通用坐标系、工具坐标系、对象坐标系和用户坐标系。工业机器人坐标系有哪几种？

（工业机器人）

1.地球坐标系

地球（世界）坐标系是固定在空间中、固定在预定位置的标准直角坐标系。基于坐标系指定用户的坐标系。

2.基准坐标系

基础坐标系由机器人基础的基点和坐标位置组成，这是机器人其他坐标系的基础。

3.共同协调系统

连接坐标系是机器人连接中的坐标系，是每个轴相对于其初始位置的绝对角度。

4.刀具坐标系

刀具坐标系用于确定刀具位置，该位置由刀具中心（TCP）和坐标位置确定。必须预先配置刀具坐标系。默认情况下，如果未定义坐标系，工具的坐标系将替换该坐标系。

可以通过工具坐标系N（N>=4）点方法确定：TCP机器人可以获得多个解组，通过N个不同的位置接触指定的点，以及当前TCP工具安装法兰的对应位置、坐标系方向和工具0中心的对应位置（tol0），通过计算可以获得坐标系方向和工具0。

5.用户坐标系

用户坐标系是一个矩形坐标系，用户可以为每个工作空间定制该坐标系，用于教授和填充位置寄存器，遵循位置补偿指令等。地球坐标系将替换未定义的坐标系。