fanuc机器人编程指令讲解？

　　宏组织是指将由多个程序指令组成的机器人程序记录为单个指令，然后调用并遵循指令的功能。FANUC机器人支持录制150条宏指令，可以将现有程序保存为宏指令，也可以单独创建宏程序并将其保存为宏命令。fanuc机器人编程指令讲解？

　　使用宏命令时，可以执行以下步骤：

　　1.将程序创建为宏程序并教授该程序。

　　2.将创建的宏程序保存为宏指令，并将启动程序分开以调用宏指令。

　　3.运行宏指令。

　　宏配置说明

　　使用宏指令时，必须定义三个概念：宏程序、宏命令的名称和宏命令启动器的分隔。

　　宏观计划

　　宏程序是基于宏指令运行的程序。宏观课程的教学和实施方式应与常规课程相同，但受宏观课程的以下限制：

　　机器人程序保存为宏程序后，其子类型将更改为宏。如果条目被取消，则返回原子类型。

　　不能直接删除存储在宏卡上的宏程序。必须在删除之前删除它。

　　应在不包含尽可能多的行动组的方案中制定非机器人运动宏指南（行动组）。

　　宏程序不包含机器人的运动（动作组），即使机器人不允许运行（例如警报）。

　　宏组织名称

　　宏名称用于调用程序的宏程序。它最多支持36个字符，可以是英文字母或数字的组合。

　　宏触发装置分离

　　宏指令发射器的分离用于确定哪个机器人设备可以运行和执行宏指令。宏命令触发器包括机器人示教装置的手动操作像、机器人示教设备的用户按钮、机器人I/O信号等。FANUC如下表所示，机器人可以分配给执行宏命令的设备。

　　宏配置方法

　　在使用宏指令之前，必须首先创建一个与创建常规程序相同的宏程序。对于没有机器人移动的程序，必须保护机器人动作组不受程序详细信息屏幕上的“组掩码”的影响。

　　将光标移动到“分离”宏命令中的启动器编号设置列，然后将启动器编号设置为MF[1]。

　　如果要删除宏命令配置条目，可以将光标移动到该条目，按下一个“清除”条目，然后按“是”将其删除。

　　宏观安排执行说明

　　宏程序包括必须在动作启用状态下运行的机器人运动命令程序，其中动作启用状态包括机器人的ENBL输入信号打开的位置和SYSRDY输出信号打开的地方。必须同时设置两个条件。下表显示了运行宏指令的条件。

　　宏执行操作

　　根据指定的不同启动设备，宏指令的运行和运行模式有所不同。MF以该设备为例。首先根据机器人示教器控制面板中的“菜单”菜单，在弹出窗口中选择“3手动操作”→“手动操作1”→“2宏”。

　　fanuc机器人编程指令讲解？在运行中选择要手动运行的宏命令（例如Macro1），然后按住SHIFT键，然后按run键运行。启动并执行相应的宏程序，启动时必须始终按下SHIFT键。指定的UK和SU启动器的宏命令可以使用机器人学习设备用户键直接运行和执行；在接收到相应的信号后，可以自动执行指定的I/O信令触发器的宏命令。