发那科机器人指令代码大全有哪些？

　　由于介绍了指令和程序示例，您将帮助读者理解和学习如何使用robot OFFSET指令、工具/用户坐标系统调用指令和其他指令（包括用户报警指令：UALM、计时器指令：timer、乘法指令：OVERRIDE、注释指令：！（注意）、消息指令：message[message]、，参数说明：参数）。发那科机器人指令代码大全有哪些？

（发那科机器人）

　　1.偏移命令Offset

　　初始点偏移可以基于存储在指令的位置寄存器中的数据来确定。

　　（1）位置补偿条件命令：OFFSETCONDITIONPR/（移位条件PR）位置补偿命令：OFFSET

　　（2）偏移命令：Offset，PR

　　将OFFSET指南添加到程序中

　　1）进入编辑界面

　　2）按F1[命令]显示“命令”菜单，如下所示：

　　3）选择“偏移/坐标系”并按ENTER键确认。

　　4）选择“偏移条件”并按ENTER键确认；

　　5）选择PR[]并输入偏移条件编号。

　　2.工具坐标系和用户坐标系调用指南UTOL_NUM/UFRAME_NUM

　　刀具坐标系和用户坐标系调用命令，以切换当前选定的刀具或用户坐标系编号

　　添加UTOL程序_NUM/UFRAME_NUM指南

　　1）进入编辑界面

　　2）按F1[命令]显示“命令”菜单：

　　3）选择“偏移/坐标系”并按ENTER键确认；

　　4）选择“UTOL_NUM”或“UFRAME_NUM”，按ENTER键确认，如下所示：

　　5）选择UTOL_NUM或UFRAME_NUM，然后按ENTER键确认数字类型；

　　6）输入相应的坐标系编号（刀具坐标系编号：1-10；用户坐标系编号为0-9）

　　3.其他指令

　　3.1用户报警命令UALM（默认i=1~10）

　　使用此命令首先设置用户报警；

　　步骤：选择菜单→配置→用户报警，进入用户报警配置界面，如下所示：

　　当遵循程序中的指令时，机器人发出警报及其相应的警报信息（警报代码：INTP-213）。

　　3.2定时器命令Timer（默认i=1~10）

　　TIMER=重置重置计时器i

　　计时器=启动

　　计时器=停止

　　检查计时器步骤：

　　1）按MENU→0 Next→Status键选择；

　　2）选择“程序计时器”，在程序计时器列表中输入屏幕像，如下所示：

　　3.3倍增器命令OVERRIDE

　　OVERRIES=（value）%value=1，相对于任何整数100；

　　速度乘法指令用于更改速度乘法大小。

　　注：速度系数影响机器人的运行速度和程序执行速度。

　　3.4注释说明！（注）

　　!（注）

　　注：注释最多可包含32个字符。

　　3.5信息[…]

　　消息[Message]

　　消息：最多24个字符

　　当程序执行此命令时，将出现包含USER消息的屏幕。

　　3.6参数名称

　　参数指南可以更改系统变量的值或读取注册表中的系统变量值。

　　如何将这些说明添加到程序中？

　　1）进入编辑界面

　　2）按F1[命令]显示“命令”菜单，如下所示：

　　3）选择“其他”，按下输入键以附加输入键，将出现下：

　　4）选择所需命令，选择所需的命令项，然后按ENTER键确认；

　　5）输入相应的值或内容。

　　4.应用示例

　　取两个要加工的工件，将它们放置在点1和点3，如下所示。现在机器人必须将工件从位置1移动到位置2。从位置3移动到位置4。请根据需要编写程序。

　　要求：如果机器人在家，如果机器人不在家，就把它带出去；如果机器人不在那里；HOME在用户界面中，机器人不在HOME位置，并向用户发出警报。程序使用0号用户的坐标系和1号刀具的坐标系，速度的乘数为30%。TIMER[1]记录处理过程的完成时间。