弧焊机器人的组成部分有哪些？

弧焊机器人是指用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同，弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。

弧焊机器人

弧焊机器人组成

通用弧焊机器人由示教盒、控制板、机器人本体、自动送丝机、焊接电源等部件组成。在计算机控制下可实现连续轨迹控制和点控制。还可以使用线性插入和电弧插入功能执行由直线和电弧组成的空间焊接。弧焊机器人主要包括熔化极焊接作业和非熔化极焊接操作。具有长期焊接作业的特点，保证了焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性。弧焊机器人正朝着智能化方向发展。

弧焊机器人系统的基本部件如下：机器人本体、控制系统、示教装置、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。

根据焊接工件的具体焊接工艺要求，系统组成还可以选择性地扩展以下装置：钢丝输送装置、枪切割装置、冷却水箱、焊剂输送和回收装置（SAW移动装置、焊接定位器、传感器、除尘装置等）。

弧焊机器人关键技术

(1)电弧焊机器人系统优化集成技术:电弧焊机器人采用交流伺服驱动技术和高精度、高刚度RV具有良好的低速稳定性和高速动态响应的减速器和谐波减速器，并可实现免维护功能。

（2）协调控制技术：控制多机器人和换位器的协调运动，不仅能保持焊枪和工件的相对姿势，满足焊接工艺的要求，还能避免焊枪和工件的碰撞。

(3)准确的焊接跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作模式的优点，利用激光传感器实现焊接跟踪，提高焊接复杂部件的灵活性和适应性，观察焊接跟踪的剩余偏差，根据偏差统计获得补偿数据，纠正机器人运动轨迹，在各种工作条件下获得最佳焊接质量。