发那科机器人码垛程序如何编程？

　　1.堆叠功能的定义

　　教几个有代表性的点，即要加工的工件可以从底层到顶层依次堆叠。发那科机器人码垛程序如何编程？

（发那科机器人）

　　2.堆叠类型

　　堆叠B：包括堆叠B（单路径模式）和堆叠BX（多路径模式），应用于连续工件的位置，堆叠时底部形状为直线或矩形。E：这包括堆叠E（单路径模式）和堆叠EX（多路径模式）。它适用于复杂的堆叠模式（堆叠时工件的位置发生变化，底部形状不是矩形）。

　　3.堆叠指南

　　（1）堆叠指令格式：根据堆叠寄存器的值，根据堆叠模式计算当前堆叠点的位置，根据道路模式计算当前路径，并覆盖堆叠动作指令的位置数据。

　　（2）堆叠动作顺序：使用道路点作为接近点、堆叠点和返回点的位置数据的动作顺序是特殊的堆叠顺序。每次用叠加命令重写位置数据。

　　（3）最终堆叠指令：计算下一个堆叠点并重写堆叠寄存器值。

　　（4）堆叠寄存器：用于检查堆叠。在指定的堆叠点操作、比较、分支等。

　　4.起球教学

　　（1）堆垛方案的选择

　　（2）输入堆栈主数据

　　（3）教学堆栈上的样式

　　（4）路径模式

　　5.介绍堆叠主题

　　如图4-1.4-2所示，P3从传送带上抓取工件并将其堆叠到托盘上。

　　使用示教器编写程序，如下所示：

　　1：JPR[1]100%精细；移动到待命位置P1

　　2：LBL[1]；标签1

　　3：JPR[2]100%精细；移至保持位置P2

　　4：WAITRI[12]=打开；等待抓取位置以取回材料。

　　5：LPR[3]100mm/secFINE；移至P3

　　6：等待1.00（秒）；等待1s

　　7：RO[11]=打开；抓斗切断阀开启

　　8：WAITRI[11]=打开；等待停机开关打开。

　　9：RO[11]=关闭；抓斗切断阀

　　10：托盘-B_一

　　11：jpal1[A_1]80%细粒；移至接近点

　　12：LPAL_ 1[BTM]100 mm/sekFINE；移动到堆叠点

　　13：RO[10]=打开；抓斗开启阀开启

　　14：WAITRI[10]=打开；等待直到抓斗打开开关打开

　　15：RO[10]=关闭；抓斗开启阀关闭

　　16：LPAL_1[R_1]100 mm/sekFINE；移动到备份点

　　17：一个托盘

　　18：JUMPLBL[1]；跳转到标签11；

　　6.注意事项

　　（1）为了提高堆叠的准确性，必须正确配置TCP。

　　（2）堆叠寄存器应防止同时使用相同数量的其他堆叠。

　　（3）码垛功能由三个命令组成，即码垛顺序、码垛操作顺序和最终码垛顺序，这些命令存在于程序中并发挥作用。即使只复制一条指令来教导子程序，该函数也无法正常工作，因此需要注意。

　　（4）设定堆叠数据后，堆叠编号应与堆叠指令、堆叠操作指令和最终堆叠指令一起自动写入。确保堆栈编号在其他程序中重复使用（每个程序都有堆栈编号数据）。

　　（5）堆叠操作的顺序“C”（圆的移动）未在操作类型中指定。