abb机器人编程指令详解？

本问答中将会为您详细介绍ABB机器人的Procall调用程序和stop指令，请跟随我们一起继续学习ABB机器人新的常用编程指令。

（ABB机器人）

1.Procall调用程序。

在ABB在编程中，一个程序可以调用多次，而在示教器中，可以通过Procall调用其它程序。

用法如下:

选择主程序proccall。

点击PROCCALL之后，将出现以下弹出窗口：

“所有可调用的程序都显示在弹出窗口中，如图所示，有两个可调用的程序：main一个主程序routine子程序。值得注意的是，在主程序中，也可以调用主程序”

根据需要选择程序。在这个解释中，调用routine1为例：

选中routine之后，点击确定。

确认完成后，您可以在教具的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1(如下图所示)

值得注意的是，如果在示教器中编程和调用程序，则可以通过proccall，而在robstudio对于中间编程，可以直接复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。

当然了，proccall调用子程序的数量也不是无限的：

“程序可以相互调用，另一个程序可以反过来调用。程序也可以自行调用，即递归调用。允许的程序级别取决于参数的数量。一般允许10级以上”

2.stop指令。

熟悉英语的人熟悉英语的人，stop是停止的意义，而是在ABB编程中，stop指令也是如此：

“在ABB编程中，stop指令是停止程序的操作，相当于示教器中的停止键”

通常，它也用于程序段的末尾stop指令完成后，机器人程序将停止，直到程序再次启动。

好了，这就是本文介绍的机器人常用指令中的两个：proccall以及stop。