Epson机器人回原点方法？

　　PULSE：根据每个关节的脉冲数移动或返回当前位置脉冲值HOFS：将编码器Z脉冲数设置或返回到机械原点CALPLS：设置或显示校准位置（或原点）脉冲数。重置编码器。将呼叫脉冲值写入系统。制动单元控制；控制电磁制动系统以保持或释放制动器。Epson机器人回原点方法？

　　1.机器人和原点校准方法

　　1.校准方法：

　　A、维护前，将手柄移至机械启动或固定位置；

　　b、EncReset（重置编码器的每个轴），输入命令窗口：土卫一至土卫六；

　　c、重新启动控制器，“菜单栏”->工具->控制器->重置控制器；

　　d、设置零点脉冲和呼叫位置0、0、0）；

　　或调用sPls（P1,1）、Ppls（P1,2）、Pls（P1,3）、Ppls（P1,4）（P1在更改参考原点之前教过

　　点）；

　　2.轴机器人第二个关节***的校准（左右手位置校准）：

　　a、校准机器人，检查J形接头中心是否重叠，如下所示：

　　①准备工具安装在滚珠丝杠的端部；刀具的加工精度必须足够高，以尽可能确保刀具的加工精确度

　　安装滚珠丝杠后，紧固件***同心；

　　②在机器上贴上“十”个字符（纸张可用于打印），用右手移动机器人，射击机器人，射击

　　安装在Z轴上的夹具***与十字中心对齐，如下所示：

　　①当前点显示为P1；

　　①进入命令窗口JUMPP0/L:Z（0），切换机器人左侧和当前位置左侧，

　　点学习是P2；

　　⑤将Z轴靠近工作台上的“十”字标记，以检查两个位置是否重叠；重叠

　　校准到此结束，否则继续执行以下步骤。

　　b、要更正J2的原点，请在命令窗口中输入以下内容：

　　霍夫斯霍夫斯（1），霍夫斯（2）+（Ppls（P1,2）+Ppls（P2,2））/2，霍夫斯（3），霍夫斯（4）

　　c、移动机器人手与工作面上方的“十”号对齐，显示器为P3；

　　d、进入命令窗口JUMPP3/R:Z（0），移动机器上方“十”字标记附近的Z轴，并检查

　　两个位置是否重叠；重叠校准结束后，重复步骤1-2。