工业机器人常用减速器有哪几种类型？

减速器是工业机器人的三个重要部件之一。使伺服电机以适当的速度动作，可准确地将速度降低至工业用机器人所有部件所需的速度，提高输出扭矩。工业机器人关节中的减速器应比普通减速器小、轻、功率大、控制方便。

（RV减速机）

工业机器人通常重复相同的过程。为了使工业机器人能够可靠地完成技术任务和质量，对工业机器人的重复定位精度和定位精度提出了较高的要求。因此，为了提高和保证工业用机器人的精度，需要使用减速器。那么，工业用机器人通常使用什么类型的减速器呢。

工业机器人常用减速器类型

1.RV减速机

RV减速器是一种基于传统摆线针轮和行星齿轮的新型传动机构，具有结构紧凑、传动大、使用寿命长、精度稳定、效率高等特点，广泛应用于关节产业机器人。工业用机器人伺服电动机的动力通过减速机输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮啮合，达到减速的目的。齿轮尺寸的传动比是传动比。

RV减速机的工作原理：圆柱销安装在RV减速机外壳的内圈上。齿轮偏心运动、销售与RV齿轮啮合、多个RV齿轮与销售啮合，使RV增加了承载能力。因为RV齿的数量比销售的少一个，所以偏心轴旋转时，如果外壳固定，则RV齿轮和输入轴将使齿的角度向同一方向旋转。输出端可以是壳体或驱动轴。如果外壳固定，则输出传动轴，输出方向相同。在驱动轴固定的情况下，壳体输出，但输出方向相反。

2.谐波减速机

在齿轮减速器中，谐波减速器是一种新型的传动机构，通常用于负荷较小的工业机器人。它由固定的刚性车轮制成。它由柔轮和波浪发生器组成。刚性车轮的齿数比挠性车轮稍高。谐波减速器具有大传动和大传动的功能，体积小，部件数量少，单机传动比可达50-4000，传动效率可达92-96%。

谐波减速机的工作原理：谐波减速机利用挠性齿轮产生可控弹性变形波，使动力传递到内齿刚性齿轮与挠性齿轮齿之间相对偏移的齿，从而达到减速的目的。这种变速器与普通的齿轮变速器有本质的不同。在网格理论中，群体计算和结构设计是特殊的。

3.行星减速器

简而言之，行星减速器中的行星是围绕太阳轮旋转的三个行星轮。行星减速器是一种多功能减速器，又称伺服行星减速器，可降低工业机器人电机的速度，提高输出扭矩。该行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、使用寿命长、承载能力高、运行稳定等优点。

行星减速器的工作原理：当太阳齿轮在电机的驱动下旋转时，与行星齿轮的啮合会使行星齿轮旋转。同时，由于行星齿轮的相反侧与壳体内壁上的环状内齿环啮合，因此通过旋转驱动，行星齿轮在环状内齿环上向太阳齿轮旋转的方向滚动，以太阳齿轮的旋转为中心形成“公转”运动。

阅读以上文章，您会发现RV减速机、谐波减速机和行星减速机是工业机器人中常用的减速机，其可使伺服电机以适当的速度运行，从而在提高输出扭矩的同时，将速度准确降低至工业机器人所有部件所需的速度。