焊接机器人工作站系统的组成部件有哪些?

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件）组成。

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焊接机器人

焊接机器人工作站系统组成

1.焊接机器人

焊接机器人是一种多功能机械手，其工作半径根据模型而变化。焊接机器人的常用工作半径在1.5m-2m之间，可根据规范选择需要焊接的工件。机械手直接驱动末端机械手实现各种运动和操作，其结构形式多种多样。焊接机器人的机械手属于关节型，其位置和姿态通过旋转运动实现。根据关节的数量，焊接机器人可以简单地分为四轴焊接机器人、五轴焊接机器人和六轴焊接机器人。

2.控制器

控制器是机器人的核心功能部件。它实现了焊接机器人的所有数据和信息技术处理，并可以控制机器人的运动。它是焊接机器人工作站的大脑，可以开发和管理工作机器。当学习者处于教学状态时，他可以接受每个教学点的位置和姿势以及教学系统未发送的信息、运动相关参数和过程设计参数，每个点的示教（关节）坐标值被转换为矩形坐标值并存储在计算机网络存储器中。

3.示教器

教学机是机器人教学的人机界面。焊接机器人离线编程教学。它可以在无需手动操作的情况下进行现场教学，在计算机上编程，然后将其输入到机器人控制器中。它不占用机器人劳动力，易于优化，更安全。

4.辅助设备

（1）焊接定位器

焊接定位器是放置焊接工件的仪器。当与夹具一起使用时，它可以帮助焊接机器人实现多向操作。作为一种常见的焊接辅助设备，焊接定位器可根据轴的数量实现360°旋转或120°旋转，并可根据不同的承载能力满足工件不同领域的承载能力，确保在承载范围内稳定旋转。工作台上有一个固定孔，可以固定和转动工件，以提高稳定性。

（2）夹具

夹具是用于固定工件的夹具单元和用于用机器人基座或大基板稳定工作站结构的装置结构单元。

（3）喷枪清洁器

焊炬清洁器作为焊接机器人的辅助设备，在焊接自动化过程中发挥着重要作用。焊枪清洁器可以自动清理焊接机器人焊枪内的飞溅物，确保气体的顺畅流动，有效阻挡空气进入焊接区域，完成焊枪清洁、注油和焊丝切割的一体化操作，从而提高焊接效率，确保焊枪的清洁。

（4）电源和焊枪

电源控制单元和焊枪单元。操作工作站的基本部分，以及企业的外部轴单元或焊接工作台，可以配合不同的工作和生活环境。

（5）安全护栏

作为焊接机器人工作站的最后一个项目，很少有用户会选择配置安全围栏，这是一种可以将焊接机器人与其他工人分开的设备。对于较小的工作区域和更多的现场工人或提议的安全围栏，焊接机器人可以限制工作范围，以避免安全事故。