工业机器人有哪些部分组成？

一般来说，工业机器人由三个部分和六个子系统组成。这三个部分是机械部分、传感部分和控制部分。这六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、传感器系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

工业机器人

工业机器人组成

1.机械结构系统

在机械结构方面，工业机器人可分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴坐标原点，而一个轴运动不会改变另一轴坐标原点。早期的工业机器人使用一系列机械装置。并联机构被定义为具有两个或多个并联驱动的自由度的闭环机构。移动平台和固定平台通过至少两条独立的链条连接。并联机构有两个部件，手腕和手臂。手臂的面积对运动空间有很大的影响，手腕是工具和身体之间的连接部分。与串联机器人相比，并联机器人具有刚度高、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动载荷小等优点。在位置解方面，串联机器人的正解和反解容易，并联机器人的正、反解容易。

2.驱动系统

驱动系统是为机械结构系统提供动力的装置。根据动力源的不同，传动系统的传动方式分为液压、气动、电动和机械。早期的工业机器人是液压驱动的。由于液压系统的泄漏、噪音、低速不稳定性和其他问题，以及重型和昂贵的动力装置，在一些特殊应用中只有大型重型机器人、并行处理机器人和液压驱动工业机器人。气动驱动具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉等优点。然而，气动装置的工作压力低，难以准确定位。通常，它仅用于驱动工业机器人的末端致动器。气动夹持器、旋转气缸和气动吸盘可用作抓取和组装中、小负载工件的末端执行器。电驱动是目前应用最广泛的驱动方式。其特点是电源接入方便，响应速度快，驱动力大，信号检测、传输和处理方便，可以使用多种灵活的控制方法。通常，驱动电机是步进电机或伺服电机。目前，也有直接驱动电机，但成本高，控制复杂。与电动机配套的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或行星齿轮减速器。由于并联机器人的大量线性驱动需求，线性电机已广泛应用于并联机器人领域。

3.感知系统

机器人感知处理系统通过企业的各种内部管理状态、信息和环境会计信息，将机器人从信号转换为关于机器人是否能够发展自身能力或机器人是否能够充分理解和应用这些能力的数据和信息。此外，我们需要学生感知与自身教学、工作和生活条件相关的机械量，如位移、速度和力。视觉感知网络技术是工业机器人感知的一个非常重要的方面。视觉伺服系统使用视觉信息资源作为反馈信号来控制结构调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统的研究也在各个国家得到了广泛的应用，如质量和安全检测、工件识别、食品分类和包装。传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能水平。

4.机器人环境交互系统

机器人环境交互系统是一种在外部环境中实现机器人与设备之间的交互与协调的系统。机器人和外部设备集成为一个功能单元，例如加工和制造单元、焊接单元和组装单元。当然，多个机器人可以集成到一个功能单元中，以执行复杂的任务。

5.人机交互系统

人机交互设计系统是一种将人与机器人进行理论联系并参与教育机器人技术控制的装置。例如，计算机标准和终端、命令控制台、信息数据显示板、危险信号警报等。

6.控制系统

控制系统的任务是控制机器人的执行机构，以根据机器人的操作指令和传感器反馈信号完成指定的动作和功能。如果机器人不具有信息反馈特性，则为开环控制系统；它是一个具有信息反馈特性的闭环控制系统。根据控制原理，可分为程序控制系统、自适应控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式，可分为点控制和连续轨迹控制。