工业机器人分为哪几种？

根据机械结构，工业机器人可分为六类：关节机器人、直角坐标机器人、多关节机器人、并联机器人、极坐标机器人和圆柱坐标机器人。除了机械结构，工业机器人还可以根据运动控制、功率控制和物理特性进行分类。

工业机器人

工业机器人分为哪几种？

1.关节机器人：多关节机器人是应用最广泛的工业机器人之一。它的机械结构类似于人类的手臂。臂通过扭转接头连接到基座。连杆在连接臂中的旋转接头的数量可以从2到10不等，每个旋转接头提供额外的自由度。连接器可以彼此平行或正交。6自由度关节机器人是最常用的工业机器人，因为其设计提供了极大的灵活性。关节机器人的主要优点是运行速度快，占地面积小。

2.直角坐标机器人：直角坐标机器人，又称直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构。这些类型的工业机器人具有三个棱柱关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动。他们也可能有手腕连接到他们，以允许旋转。笛卡儿机器人用于大多数工业应用中，因为它们提供了配置的灵活性，并使它们适合特定的应用要求。笛卡尔机器人可以提供高定位精度，并且可以携带重物。

3.多关节机器人：SCARA机器人开发了一个圆形范围的工作能力，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供学习适应性。旋转轴在市场上垂直定位，安装在臂上的末端致动器水平移动。SCARA机器人通过专业人员从事横向运动，主要用于装配系统应用。与圆柱坐标类型和笛卡尔机器人研究相比，SCARA机器人可以更快地移动信息，更容易地集成。

4.并联机器人也称为并联机器人，因为它由连接公共基座的并联连杆组成。因为端部致动器上的每个关节都是直接控制的，所以端部致动器的定位可以通过其臂容易地控制，从而实现高速操作。并联机器人的工作空间是圆顶形的。并联机器人通常用于快速交付或产品转移应用。其主要功能是抓取、包装、堆叠和机床装卸。

5.极地机器人有一个连接手臂和底座的扭转关节，以及两个旋转关节和一个连接连杆的线性关节的组合。这些机器人也被称为球形机器人，因为它们有一个球形的工作包络，轴形成一个极坐标系。这些工业机器人有一个中心枢轴和一个伸缩旋转臂。极地机器人的炮塔结构扫过很多空间，但手臂的进入受到其工作空间的限制。

6.圆柱坐标机器人具有至少一个旋转关节和至少一个棱柱关节，棱柱关节与基座上的连杆连接。这些机器人有一个圆柱形工作空间、一个枢轴和一个伸缩臂，可以垂直和滑动。因此，圆柱形机器人提供垂直和水平线性运动，以及围绕垂直轴的旋转轴。臂端的紧凑设计使工业机器人能够在不损失速度和重复性的情况下实现紧凑的工作范围。本实用新型主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。