机器人关节精准控制的内部结构原理是什么？

如今，工业机器人的自动化程度惊人。五轴六轴机器人有许多关节，可以实现运动和指令的精确传递。人们不断问自己，他们的传输系统是什么，他们的关节有什么结构。

（行星齿轮减速机）

关节是工业机器人最重要的基本部件之一，也是运动的核心部件：精密减速器。这是一种精确的动力传递机制。它使用变速箱将电机的转数减少到所需的转数并获得更大的扭矩，从而降低速度并增加扭矩。

机器人关节上的减速驱动要求传动链短、尺寸小、功率大、重量轻且易于控制。同时，具有中等至高负载的工业机器人需要足够的刚性、旋转精度和运动精度。

目前，世界上没有多少精密减速器制造商能够大规模提供可靠的性能。日本公司占据了大部分市场份额：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonic减速器约15%，住友重工（未找到份额）。特别是在机器人领域，应用的比例是压倒性的。

Nabtesco（Nabtesk）是两家日本公司的组合，即Tetsu Seiji和Nabtko（日本第一个自动门于1973年生产）。作为运动控制系统和组件的制造商，两家公司掌握高端核心技术，并在某些业务领域占据巨大的市场份额。

Nabtesco是世界上最大的精密摆线针轮减速器制造商，生产高性能减速器、空心轴减速器、单轴伺服执行器和控制器。

其精密设备具有高扭矩、高刚度和高抗过载能力，以及高精度和极低的齿隙。广泛应用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域。

日本Harmonic DriveSys Co.，Ltd.（以下简称HDSI）是通用运动控制领域的领导者。其谐波传动组合谐波减速器具有重量轻、无齿隙、高扭矩能力等特点，广泛应用于工业机器人、人形机器人、半导体液晶生产设备、光伏系统、光学仪器、精密机械等领域。

HDSI产品还包括谐波行星齿轮箱，一种精密行星齿轮箱型谐波减速器，以覆盖谐波减速器无法达到的低减速比领域。独特的内齿圈转换工艺可以使行星齿轮与其啮合更紧密，消除齿隙，实现精确的传动误差。

住友商事是住友集团的建筑机械制造商之一，拥有400多年的历史。住友开发了第一台采用自己技术的液压挖掘机。目前，住友液压挖掘机在世界各地随处可见。

住友减速器包括各种减速器，如住友大型斜齿轮减速器、住友行星齿轮减速器，住友斜齿轮减速和住友蜗轮减速器。减速比大，效率高，针齿系统滚动摩擦，啮合面无相对滑动，减速效率达94%。