3D结构光相机的时间编码和空间编码区别是什么？

3D结构光相机的技术原理分为时间码和空间码。上次我们讨论了时间码，今天我们来了了解空间码。

（3D视觉）

空间编码

为了满足动态场景的需求，可以使用空间编码的结构光，上面提到的随机结构光，也就是说，在没有编码信息的情况下投射随机纹理。本文讨论的空间编码结构光是指投影到测量空间的数学代码，在一定范围内没有重复性。故可以通过邻域获得点的编码值。这里重建的精度是包含整个空间编码的像素数（窗口大小）。确定。

德布鲁因De Bruijn序列

De Bruin序列（维基百科）B（k，）是k符号（例如二进制，k=2是长度为的循环编码，是编码值的长度。

例如：在最简单的情况下，在k=2中使用二进制符号（0,1），使用编码值的长度n=2，可以得到[0,0,1,1]的循环序列，此时我们可以得到四个不同的代码：[0,0]、[0,1]、[1]、[1]、[1]、[1,0]。

因此，您可以根据德布鲁因序列对结构化光进行编码。在结构化光图像中，以上四个像素的编码为[0,0,1,1]，每个像素的编码值可以通过滑动窗口获得，假设结构化光点或光束的宽度为一个像素，大小为2。如果用极线校正双眼图像，只需搜索该线即可。现在无需重复代码，只需在轴上编码代码即可。此时，结构光为直线。

当然，为了提高编码效率，也可以使用投影方法来编码值，例如灰度图像和彩色图像，而不是0-1编码。例如，对于RGB图像，如果使用二进制代码（即颜色为一种，状态为两种），则使用颜色组合（0,0,0）。有7种颜色。因此，k=7和=3可以得到长度为343的带序列。此序列的唯一限制是相邻的尺寸条不能是相同的颜色。否则，解码算法很容易出错。下图显示了五种颜色（k=5，=3）。显示仅使用的结构光序列。

二维空间代码

由于Deburin序列是一个可以扩展到二维空间的一维代码，因此对于x*y大小的二维空间，只有w*大小的子窗口中包含的代码值才能出现在这个二维代码序列中。例如，上面4*6的M阵列序列在每个2*2窗口中包含唯一的代码值。2D编码也可以使用RGB信息，一些伪随机2D编码可以通过相关算法生成。如下图所示，左侧显示6*6大小的2D矩阵，每个窗口的大小为3*3。

通过以上对空间编码的讨论，我们还可以看到空间编码结构光的一些优点和缺点。

优点：

无需更多照片，只需一对图像即可用于三维重建Q。满足动态环境中实时处理的要求。

缺点：

易受噪声干扰：由于反射、照明等原因，某些成像区域的编码信息可能会丢失。

对空间阻挡敏感；

光学精度低于定时编码结构。