工业机器人存在哪些分类?

工业机器人是一种广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由机械装置，具有一定的自动性，可以依靠自身的动力能量和控制能力实现各种工业加工制造功能。在电子、物流、化工等各行业，工业机器人得到了广泛应用。

工业机器人

工业机器人分类

（1）按驱动方式分类。

1）气压传动机器人:以紧缩空气为动力源驱动安排运动的机器人，具有运动活络、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速、轻载、高温、灰尘大的环境作业。

2）液压传动机器人:采用液压元件驱动，具有负载能力强、传动稳定、结构紧凑、运动活跃的特点，适用于重载低速驱动场合。

3）电气传动机器人:由交流或DC伺服电机驱动的机器人，是近年来常用的机器人传动结构，不需要基地更换安排，机械结构简单，照顾速度快，操作精度高。

（2）根据结构方法进行分类

1）直角坐标机器人：这种机器人的手在空间中由三个相互笔直的方向X。、Y、Z做移动运动，运动是独立的。该设备操作简单、运动直观性强，易实现高精度定位，具备高精度定位能力。但操作的灵活性不强，运动速度较慢，操作计划范围有限，且占用空间相对较大。

2）圆柱形坐标机器人:这种机器人在水平转台上安装立柱，其立柱设备在反转座上。水平臂可以放松和弹性，并且可以沿着立柱上下移动。他的作业计划相当多，运动速度也很快，但是随着水平臂朝水平方向延伸，他的线位移分辨率逐渐下降。

3）球坐标机器人:又称极坐标机器人，由反转座椅、俯仰铰链和弹性臂组成，有两个旋转轴和一个平移轴。工作臂不仅可以绕直轴旋转，还可以绕水平轴进行俯仰运动，可以沿着手臂轴进行弹性运动。它比圆柱形坐标类型更灵活，能够扩大机器人的工作范围，但是其中一个变量是旋转关节在末端执行器上的线性位移分辨率。

关节式机器人是由多个关节组合而成的机器人，包括座椅、前臂、手臂和手腕等部分。大臂和细臂之间通过铰链相连接组成肘关节，前臂和柱相连组成肩关节。大臂和细臂不仅可以在平面上直线移动，还可以绕直轴旋转。相对于其他机器人，它的操作活动性和运动速度更好，具有更大的操作范围。但是，由于手臂姿势的影响，它的精度难以做到很高。它可以够近座椅的物品，规避身体和其他障碍物来抓取物品。由于其速度非常快，活动范围出色，因此成为最常见的机器人。