发那科机器人超行程怎么解决?

发那科（FANUC）机器人出现超行程（Over Travel，OT）问题时，通常意味着机器人的某个或某些轴超过了其机械或电子设定的最大允许移动范围。解决超行程问题需要遵循以下步骤：

应急处理

1.安全优先：

●在处理超行程问题之前，首先要确保现场人员安全，避免在机器人恢复过程中可能发生的意外移动或伤害。

●断开机器人电源或进入安全模式，防止机器人意外启动。诊断与定位超行程轴1.示教器操作：

●登录机器人示教器，查看报警信息或状态指示，确定出现超行程的轴编号。

●使用示教器菜单进入系统设置，按照提示查找超行程解除（OT Release）功能，通常在“系统（SYSTEM）”或“类型（TYPE）”相关菜单下。超行程解除1.手动超行程解除：●按照示教器指示，选择“OT Release”或类似功能，进入超行程解除界面。

●查看轴状态，确认哪些轴显示为“OT”（超行程）状态。

●按照屏幕提示，手动移动受影响的轴（通常是缓慢、小心地反向移动），直到系统提示超行程已被成功解除。

原因排查与预防措施

1.故障原因分析：

●仔细检查导致超行程发生的原因，可能是编程错误、限位开关故障、机械干涉、外部碰撞、控制参数设定不当等。

●如有必要，查阅机器人操作手册或联系发那科技术支持获取帮助。

2.采取纠正措施：

●根据故障原因，修复或更换故障部件（如限位开关），修正编程错误，调整控制参数，排除机械干涉因素。

●对于经常发生超行程的轴，考虑优化工作区域设定、增加防护装置、加强操作员培训等措施。

3.系统复位与测试：

●解除超行程后，重新启动机器人系统，确认所有轴都能正常移动且无报警。

●运行相关程序或进行手动测试，确保机器人在正常工作范围内运行无误。

长期维护与预防

1.定期维护：

●定期进行机器人系统检查、清洁、润滑和调整，确保各轴机械结构和电子设备的良好工作状态。

●检查并校准限位开关和其他安全装置，确保其正常工作。

2.程序审查与优化：

●定期审查机器人程序，确保其符合安全操作规程，避免因编程错误导致超行程。

●对于复杂或高风险操作，使用仿真软件进行离线编程和验证，减少现场调试风险。

3.操作员培训：

●提供定期的机器人操作和维护培训，确保操作员了解正确的操作方法和超行程处理流程，减少人为误操作。

综上所述，解决发那科机器人超行程问题需要先进行应急处理确保安全，然后通过示教器操作解除超行程状态，接着排查故障原因并采取纠正措施，最后进行系统复位与测试。长期维护与预防措施包括定期维护、程序审查与优化以及操作员培训，以防止超行程问题的再次发生。在整个过程中，遵循发那科提供的操作指南和安全规程至关重要。