川崎机器人常用指令表

川崎机器人（Kawasaki Robotics）的编程语言称为AS（Application Specific）语言，它包含了一系列用于控制机器人运动、逻辑操作、输入输出控制等功能的指令。以下是一些常用的川崎机器人指令：

1.运动指令

●JMOVE：关节空间移动指令，用于控制机器人各轴移动到指定的关节角度位置。

●LMOVE：直线运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间中沿直线路径移动到指定位置。

●DELAY：延迟指令，用于暂停程序执行一定时间。

●JAPPRO：关节空间接近指令，用于控制机器人在关节空间中接近目标位置的上方或下方一定距离。

●LAPPRO：直线接近指令，用于控制机器人在笛卡尔空间中沿直线路径接近目标位置的上方或下方一定距离。

●JDEPART：关节空间离开指令，用于控制机器人在关节空间中离开当前位置一定距离。

●LDEPART：直线离开指令，用于控制机器人在笛卡尔空间中沿直线路径离开当前位置一定距离。

2.逻辑控制指令

●IF：条件判断语句，用于根据条件执行不同的程序段。

●WHILE：循环语句，当条件为真时重复执行一段程序。

3.输入输出指令

●DI：数字输入指令，用于读取数字输入信号。

●DO：数字输出指令，用于设置数字输出信号。

●AI：模拟输入指令，用于读取模拟输入信号。

●AO：模拟输出指令，用于设置模拟输出信号。

4.变量与数学运算指令

●=：赋值指令，用于给变量赋值。

●+,-,*,/：算术运算符，用于进行基本的数学运算。

5.其他指令

●SPEED：设置机器人运动速度。

●WAIT：等待指令，用于等待特定条件满足后继续执行。

●LABEL和JUMP：标签和跳转指令，用于程序流程控制。这些指令构成了川崎机器人编程的基本语法，程序员可以使用这些指令来编写复杂的机器人控制程序。

具体使用时，应参考川崎机器人提供的官方编程手册，以确保正确使用并发挥机器人最大的效能。不同的川崎机器人型号和控制版本可能会有细微差别，因此在编写程序前，应当查阅对应型号的手册。