谐波齿轮减速机工作原理是什么？

由固定的内齿刚轮、软轮和径向变形波发生器组成的谐波齿轮减速器。在齿轮减速器中，谐波齿轮减速器是一种新型的传动结构。它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，导致刚性齿轮与柔性齿之间的相对错齿传递动力和运动。

这种传动与一般齿轮传动在啮合理论、集合计算和结构设计上有本质区别。

谐波齿轮减速器具有精度高、承载力高的优点。由于使用的材料比普通减速器少50%，其体积和重量至少减少1/3。

组成与结构：

谐波齿轮减速器由三个主要部件组成:刚轮、柔轮和波发生器。

固定刚轮是刚性内齿轮

软轮是薄壁圆筒外齿轮，易变形。它们有三角形(或渐开线)齿形，周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿(通常是两个齿)

波发生器由椭圆盘和柔性球轴承或两端滚子的转臂组成。

波发生器通常是原动体，其中一个是从动体，另一个是固定件。

谐波齿轮减速器的结构组成

装配前，柔性轮及其内孔为圆形。当波发生器安装在柔性轮内孔时，由于波发生器的长度略大于柔性轮内孔的直径，柔性轮支撑成椭圆形，迫使柔性轮在椭圆长轴方向与固定刚性轮完全啮合，并在短轴方向上完全分离。其他齿轮的旋转位置不同，或在“啮入”状态，或在“啮出”状态。由于刚轮固定，当波发生器逆时针旋转时，软轮顺时针旋转。当波发生器连续旋转时，软轮长轴、短轴和“啮入”，“啮出”随着位置的不断变化，柔齿从啮合到啮合，再从啮合到啮合，再从啮合到分离。这样，啮合、啮合、分离、啮合和啮合……连续旋转的往复循环。

当软轮随波发生器旋转时，软轮只旋转只旋转了一周，从与刚轮的一个齿啮合到与刚轮上的齿啮合。此时，波发生器旋转了许多圈。波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比是谐波齿轮减速器的减速比，因此其减速比非常大。在整个运动过程中，柔轮的变形是柔轮圆周展开图上连续简单的谐波形。因此，这种传动被称为谐波齿轮传动。

根据其机械波数可分为单波、双波和三波，其中最常用的是双波传动。刚轮和软轮之间的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常等于波数。