弧焊机器是什么机器人？

弧焊机器人是指用于自动电弧焊的工业机器人，其组成和原理与点焊机器人基本相同。20世纪80年代中期，中国第一个弧焊机器人华宇由哈尔滨学院蔡鹤高、吴林等教授开发。

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在这一领域，国际大弧焊机器人工业机器人制造商主要向成套设备供应商提供单位产品。弧焊机器人由教学箱、控制盘、机器人本体、自动送丝装置、焊接电源等部件组成。连续轨迹控制和点位控制可在计算机控制下实现。直线插补和圆弧插补也可用于焊接由直线和圆弧组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有两种:熔化极焊接和非熔化极焊接，具有长期焊接、率高、质量高、稳定性高的特点。随着技术的发展，弧焊机器人正向着智能化的方向发展。

弧焊机器人系统的基本组成部分是：机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施。根据不同的焊接方法和具体的焊接工艺要求，系统组成还可以选择性地扩展以下装置：送丝机、清枪切割装置、冷却水箱、焊剂输送和回收装置（SAW）、移动装置、焊接变位器、传感装置、除尘装置等。

弧焊机器人特点：

弧焊机器人主要有两种类型:熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业，具有长期焊接作业的特点，保证了高生产率、高质量、高稳定性。其工艺比点焊机器人的工艺更复杂，点焊机器人的工艺由工具中心组成(TCP),要求精确控制焊丝末端的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数。所以,弧焊用机器人还必须具备一些适合弧焊要求的功能。尽管理论上有五轴机器人可用于电弧焊，但五轴机器人很难用于形状复杂的焊缝。因此,除非焊缝比较简单,否则应尽量选用6轴机器人。

弧焊机器人在做“之”当字形角焊接或小直径圆形焊缝焊接时，其轨迹应接近教学轨迹。此外，它还应具有不同摆动风格的软件功能，供编程时选择，以便进行摆动焊接。此外，机器人还应在每个周期的停止点自动停止，以满足工艺要求。此外,还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。