工业机器人坐标系有哪几种?

为了确定机器人的位置和姿势，坐标系是指在机器人或其他空间设置的位置指标系统。现在社会上，工业机器人上有六种坐标系：地球坐标系(WorldCordinatesystem)，基坐标系(Basecordinatesystem)，关节坐标系(Jointcordinatesystem)，工具坐标系(Torkordinatesystem)，工件坐标系(Workobjectcordinatestem)与用户坐标系。下面我给大家简单介绍一下这六种坐标系：

1.地球坐标系。

地球(世界)坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系，固定在预先确定的位置。基于坐标系设置用户坐标系。

2.基坐标系。

基坐标系由机器人底座基点和坐标位置组成，是机器人其它坐标系的基础。

3.关节坐标系。

关节坐标系是机器人关节中设置的坐标系，是每个轴相对于其原点位置的绝对角度。

4.工具坐标系。

由工具中心点于确定工具的位置(TCP)由坐标位置组成。必须提前设置工具坐标系。在没有定义的情况下，默认工具坐标系将取代坐标系。

可以通过工具坐标系N(N>=4)点法确定：机器人TCP多组解决方案可以通过N种不同的姿势和指定点的接触获得，当前的解决方案可以通过计算获得TCP用工具安装法兰中心(tol0)相应的位置、坐标系的方向和tool0一致。

5.工件坐标系。

工件坐标系用于确定工件的位置，由工件原点和坐标位置组成。工件坐标系可以通过三种方法来确定X1与点XX轴连接成点Y1向X轴的垂直线为Y轴，Z右手定则确定轴向方向。

6.用户坐标系。

用户坐标系是用户定制的每个工作空间的直角坐标系，用于位置寄存器的教学和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的情况下，大地坐标系将取代坐标系。