并联机器人和串联机器人有什么区别

并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”，共同推动工业机器人向前发展。并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。目前，很多的并联机器人和串联机器人是有所区别的。

并联机器人图片

串联机器人和并联机器人的区别有以下四点：

1.运动空间：串联的工作空间相对较大，而并联机器人的相对会小一点。

2.末端负载力：串联机器人负载相对较小，并联机器人的负载力大。

3.速度：理论上串联的速度快，并联慢一点。但必须指出，在实际的包装流水线上，串联机器人应用的多，速度也快，这是结构尺寸的问题，以及控制输出等问题。

4.运动控制：串联机器人的逆运动学方程比较难解，并联机器人的正运动学比较难解。以六自由度机构，串联机器人的逆运动学可能有多解，而正运动学唯一解；并联机构的逆运动学是唯一的，而正运动学是多解的。

在实际应用中，串联机器人通用范围更广、更流行一些，码垛、包装，分拣，；并联机器人的应用较为特殊，主要面向一些重载类型的，比如模拟平台，轻型应用主要是包装生产线。

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