装配机器人关键技术有哪些？

装配机器人的出现可以大大提高生产效率，保证装配精度，降低工人的生产强度。目前，装配机器人在工业机器人应用领域的份额相对较小，主要原因是装配机器人本体比搬运机器人本体更小.涂装.焊接机器人本体复杂。那么装配机器人的关键技术是什么呢？

装配机器人

1.组装机器人控制器的开发

装配机器人伺服控制模块是整个系统的基础。其特点是实现机器人操作空间力和位置混合伺服控制，实现高精度位置控制.静态力控制和良好的动态力控制性能。伺服模块上方的局部自由控制模块相对独立于监控模块，可以完成精密插入孔.方孔等复杂的装配作业。监控模块是整个系统的核心和灵魂。

2.装配机器人的图形仿真技术

对于复杂的装配操作，如果机器人控制器和机器人控制器可以直接使用，教学编程方法的效率往往不高CAD系统链接可以利用数据库中与装配操作相关的信息离线编程机器人，使机器人在结构环境中的编程具有很大的灵活性。另一方面，如果机器人控制器连接到图形模拟系统，则可以离线模拟机器人装配操作，以验证装配程序的正确性.可执行性和合理性为机器人操作编程和调试带来直观的视觉效果。

3.软手腕装配机器人的研发

一般来说，通用机器人可以用于装配操作，利用机器人固有的结构灵活性来纠正装配操作中的运动误差。通过分析影响机器人刚度的各种变量，通过调整机器人本身的结构参数来获得预期的机器人终端刚度，以满足装配操作对机器人灵活性的要求。然而，在装配机器人中使用灵活的手爪可以更好地获得装配操作所需的灵活性，因为装配操作对机器人的精度.速度和灵活性要求较高。因此，有必要设计专门用于装配操作的柔软手腕。柔软手腕的使用是实际装配操作中最常用的柔软环节。

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