AGV小车是怎样定位的？

磁性材料固定在地面上，AGV磁性传感器固定在车身下方。磁性传感器检测到预先布置在地面上的磁条后，将检测到的信号传输给车载控制器进行导向计算和控制。

AGV的定位方法

为了保证定位的准确性和可靠性，必须使用适当的传感器，不同的传感器形成不同的定位方法。主要有基于光敏器件、涡流传感器、光电传感器、传感器组合定位等的定位方法。

1.基于光敏器件的定位方法

这种定位方法的原理是光电效应。根据光敏晶体管的光照特性，其光电流输出与照明之间的线性度较好。随着AGV随着目标位置的不断接近，照度不断增加，光敏器件的输出也随之增加，因此可以控制AGV的定位。该定位方法有效检测范围长，可达200mm以上，但定位精度低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显，给校准带来困难。

2.基于电涡流传感器的定位方法

涡流传感器线性测量范围大，灵敏度高，可直接测量位移。采用这种定位方法能够进行精确定位。涡流传感器的主要部件是线圈，其形状和尺寸与传感器的灵敏度和测量范围有关，检测范围一般较长（100mm以上)，因此体积较大。线圈工作时产生的电磁场对坐标引导方法和电磁感应引导方法中使用的传感器产生磁性影响。

3.基于光电传感器的方法

这种定位方法由光电对管组成。在正常情况下，接收管可以接收红外信号。当AGV到达目的位置时，AGV挡住红外线而促使发出控制信号。定位精度可达1.5mm以上。如果在发射管前装一细小的光隙，定位精度可提高至0.6mm以上。然而，从自动引导结束到最终精确定位之前，这种定位方法无法对准AGV进行控制。

4.传感器组合定位方法

光引导和精定位是传感器组合定位方法的两部分。光感应器件用于引导光感应器件。由于光感应器件的有效检测范围较长，但精度较差，无法准确定位，磁性传感器的精度很高。组合方法可以结合两者的优点。定位时，首先由红外线引导，使其接近目标位置，最后使用精细定位元件（如接近开关）进行精细定位。这种方法精度很高，但是设备比较复杂。

（AGV小车）

光敏器件定位法

AGV小车可以自动装卸，无人驾驶时可以完成物料的运输AGV在小车运输过程中，精确定位物料运输现场是运输过程中非常重要的环节，AGV光敏器件定位法是小车定位方法之一。

AGV小车的定位方法之一是基于光敏设备的定位方法，其原理是通过光电效应来完成AGV小车定位。根据光敏晶体管的光照特性，其光电流输出与照明之间的线性度较好。随着AGV小车不断靠近目标位置，照度不断增加，光敏器件输出增加，可以控制AGV小车的定位。

为了保证定位的准确性和可靠性，必须使用适当的传感器，不同的传感器形成不同的定位方法。基于光敏器件AGV小车定位法可达2000mm缺点是定位精度低，光敏器件在整个定位过程中输出变化不明显，给校准带来困难。