KEBA机器人共享工作空间应用

随着制造业快速发展，人口红利的消失，越来越多的机器人被用于工业生产中，但是这并改变不了安全生产排在第一的地位。在很多的生产工艺中，一个机器人工位需要两个机器人甚至多个机器人相互配合进行工作，如何避免机器人发生碰撞自然就成了首要问题，这直接关系到企业的安全生产问题。

机器人共享工作空间，顾名思义就是两个或者多个机器人共享一个工作空间。在KEBA机器人控制系统中，实现共享工作空间的应用需要用同一个机器人控制器来控制需要共享工作空间的两个或者多个机器人，通过设置机器人共享工作空间来实现多个机器人在相同工位相互配合工作而不发生碰撞。

在KEBA机器人控制系统中配置共享工作空间无需在KeStudio进行底层的配置，只需在示教器上进行操作，在示教器上的配置操作比较简单，对于在现场操作机器人的工程师来说，简单易懂易操作。下面主要介绍一下共享工作空间的应用配置：

第一步：如下图所示，在程序变量目录中新建一个空间area0，由于共享工作空间是多个机器人共享的，所以该空间area0必须要新建在多机器人协作的目录下面。

第二步：对所建的空间area0进行配置，可以对空间area0的形状、类型、大小尺寸等相关参数进行配置。

（1）如下图所示的是对空间area0的形状进行配置，形状可以配置BOX（盒状）或者（CYLINDER）圆柱状。在本例中我们配置的是BOX（盒状）。

（2）下图所示的是对空间area0的类型进行配置，可以配置成WORKAREA（工作空间），BLOCKEDAREA（禁止空间），SIGNALWORKAREA， SIGNAL BLOCKEDAREA 和SHAREDAREA（共享工作空间），这里需要的是共享工作空间，所以我们需要把空间area0的类型配置成SHAREDAREA（共享工作空间）。

（3）下图所示配置的是空间area0所对应的参考坐标系，本例中配置的参考坐标系是世界坐标系。

（4）下图所配置的是空间area0的大小以及与所参考的坐标系之间的位置关系。

（5）对共享工作空间的基本参数设置完之后，接下来可以对附加的参数进行设置，如下图所示的工作时间指的是机器人在共享工作空间里面的工作时间，此参数作为机器人轨迹优化参考数据。

如果设置了平滑移动的话，KEBA机器人控制系统还可以对机器人轨迹进行优化，可以使在共享工作空间外工作的机器人平滑移动进入共享工作空间。

（6）上述参数配置完之后，对空间area0使能，激活该共享工作区域，到此整个机器人共享工作空间就配置结束了。

通过配置共享工作空间，可以满足两个机器人甚至多个机器人对同一工位进行操作的工艺需求，另外在KEBA控制系统中还有工作空间和工作禁止空间以满足更多需求，在系统中，最多可以配置30个空间。