使用KEBA控制系统实现变位机附加轴的应用

变位机是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与机器人、焊机配套使用，组成自动焊接中心，也可用于手工作业时的工件变位。

焊接变位机一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降、回转、翻转使工件处于最佳焊接或装配位置，可与焊接操作机等配套组成自动焊接专机，还可作为机器人周边设备与机器人配套实现焊接自动化。

KEBA的机器人控制系统，不仅能够控制机器人，还能够将外部的变位机一同完美地控制。

对于机器人而言，变位机其实是和机器人运动链系无关的附加轴构成，但是变位机的位姿会影响到机器人的TCP点。

在KEBA的系统中，配置一个变位机是非常容易的，下面以配置一个两轴变位机为例，进行介绍：

如上图所示，蓝色的工作台是一个两轴的变位机，它可以通过倾斜、旋转动作来配合机器人的运动。

1、首先将附加轴的驱动器信息配置好，附加轴需要作为机器人轴：

2、接着我们需要在系统中配置变位机的一些机械参数：

在附加轴的配置页面中配置两个旋转的、external属性的附加轴。其中第二个附加轴（Axis8）的坐标变换参考于前一个附加轴（Axis7）。右侧的坐标栏填入轴的坐标变换信息。

3、然后我们需要确定轴与驱动的关系：

通过以上步骤，变位机的附加轴在系统底层的配置工作就完成了。

4、之后，我们就可以直接在示教器中像对普通的机器人轴一样对其进行点动、示教等操作。