如何测试通用视觉是否能够连接keba控制系统

之前的文章我们已经介绍了相关Delta并联机器人在包装行业内的应用，关于Delta机器人的优势其中一点就是与先进的视觉技术进行配合。有视觉能力的机器人可以“看见”它们抓取的物体的形状，从而对自己的动作进行调整。这样一来，机器人可以对产品在包装前的摆放位置进行调整。视觉系统还能包装机器人更快的掌握和适应新产品，并对产品质量做出判断。而机器人的视觉系统的关键在于视觉系统本身与Delta机器人的动作控制器的连接。多数的视觉系统都能够提供物体的位置的具体信息，视觉系统和控制器之间的连接非常紧密，精确度高达0.04。随着机器人的设计技术不断发展，一些控制系统可以利用单台照相机提供多个机器人的信息，同时编码器的技术也在进步，一些生产商不断改进软件质量，从而提高机器人的可操纵性。

来自奥地利的keba机器人控制系统在这一方面就非常成熟，其在Delta机器人配合视觉抓取码放项目中拥有非常成熟的技术和丰富的经验，在国内Delta机器人起步阶段，是很多机器人厂商最佳的合作伙伴。

在keba机器人控制系统的keStudio软件中添加一个视觉模块和摄像头，摄像头种类可以分为康耐视摄像头和通用摄像头，这边给大家介绍的就是通用摄像头，这边采用的通用视觉也是通过相对应的通用视觉软件进行报文发送，而并没有连接实际的视觉。

1：首先，我们对视觉摄像头进行配置：

根据实际情况进行选择并将IP地址和端口分配好（这边的IP仿真时是电脑IP，连接真正相机时候为照相机的IP，端口号跟视觉软件端口号对应）：

2：MM240的相关配置：

在测试视觉是否能够连接仿真时，并没有用到此项功能，但是由于相应功能块的输入端需要此输入端口，所以还是要先进行配置。

3：仿真传送带的配置：

首先在PLC编程之前，我们需要在Library Manager中添加RcTracking.lib 和 KVision.lib 两个库文件，接着我们在POU中新建一个子程序RCTRUpdateConv中添加功能块-RCTR_UpdateConvInterface并根据实际情况完善。（其中diConveyCount为MM240中配置的编码器的值）

4：视觉功能的配置：

（1）首先我们新建一个KVision_Client的子程序，可以在其他地方（例如 UserPreUpdate）调用它，图中调用了RCTRUpdateConv和KVision_Client2个子程序。

(2)在KVision_Client程序中我们添加通用摄像头视觉功能块-KVIS_TCPClient，并完善，其中mb_CameraEnable变量为相机使能，这个变量也可以一直为True，Cam为摄像头的名字。

（3）物件在通过拍照范围时候，会被视觉拍到多次，我们必须把同一物件剔除。我们要用到-RCTR_FilterObjectsExtEnc功能块，并将其与之前的KVision_Client功能块相连接，其中PosTolerance为允许误差，NewLatchDataExecute为拍摄时候触发信号，Resolution为传送带编码器精度一种是直接在机械中直接换算得到传送带每走 1mm 的距离，编码器的位置会有多少变化；另一种是通过在 RC 上通过向导示教操作，由系统自动算出精度的汇率。

如果采用第二种方式，该引脚则应该由传送带的 ConvRes 输入。

（4）经过上面的过滤功能块剔除了重复的物件后，就可以通过功能块—

RCTR_AddObjectList 将新的物件交给 RC，让机器人完成物件的跟踪抓取。

其中“0”与之前提到的仿真传送带的端口对应，至此视觉功能配置完成，接着我们就将程序下载到控制器中。

5：关于keba能接受的报文格式：

Image

[X:254.44;Y:85.98;A:27;ATTR:0]

Done

Image

Done

........

6：RC中新建传送带：

（1）如下图先进入变量列表，点击新建变量：

（2）在某个范围内（全局or工程or程序）中新建一个传送带：

（3）在新建的传送带变量中指定传送带的端口和参考坐标系。

（4）新建传送带变量后，变量列表中会出现Conveyor Tracking标签，点进去：

（5）选择对应的传送带变量，点击右下角的diagnosis-object buffer即可观看物件坐标：

从上图的传送带界面你就可以看到视觉仿真软件发过来的数据值，这样你就能检测这个通用视觉是否能够连接keba控制系统。