超级干货：安川MOTOMAN工业机器人编程与操作①

本文介绍了安川MOTOMAN工业机器人编程与操作①。

控制箱发展：

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           

 XRC控制柜慨述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。

示教盒

键的表示

命名键

在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如 可以表示成[1]或[TIMER]

符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

坐标轴键与数字键

当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

组合键

组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

屏幕说明

本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

操作顺序

按下列操作顺序来使用机器人：

1）  开启XRC控制柜；

2）  示教机械人一种作业；

3）  机械人自动完成作业（称为“再现”）；

4）  当完成作业后，关闭电源。