超级干货:安川MOTOMAN工业机器人编程与操作②
本文介绍安川MOTOMAN工业机器人编程与操作②
开启电源
当开启电源时,总是先打开主电源开关,然后开启伺服电源。在开启电源时,确保机械手周围区域是安全的。
开启主电源
将主电源开关拔向ON位置,开启主电源,系统将开始自我诊断。
开启诊断
当主电源开启后,系统将自检,并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
自检完成后
上次电源关闭时,XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后,系统自动调入停机时的作业。包括:
1、操作模式
2、操作过程
3、被调用的作业(如果是在XRC再现模式下,则该作业是当前作业;如果是在XRC示教模式下,则是该编程的作业)
4、作业的光标位置
开启伺服电源
再现模式中
当保险装置闭合时,按[SERVO ON READY]开启伺服电源,该键指示灯亮,说明电源已开启。
注意:当保险装置断开时,伺服电源是不能打开的。
示教模式中
(1)按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮,开启伺服电源。开伺服电源之后,这个按钮点亮了。
(2)按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。
3) 当操作者握紧手握急停开关时,伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。
坐标类型
关节坐标:机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标:与机械手的位置无关,它平行于X轴,Y轴,Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标:机械手平行于用户坐标轴运动。
工具坐标:在任何一坐标系中,在固定的工具中心点(TCP: tool center point)的位置,只可能改变手腕方向。
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