空中机械手或是未来摩天大楼维护的“蜘蛛侠”

近日，在澳门举行的2019 IEEE / RSJ国际智能机器人与系统国际会议（IROS 2019）上，中国科学院沈阳自动化研究所展示新款无人机——一种具有高灵活性和强大任务适应性的接触式空中机械手系统。

目前，世界各国的摩天大楼的维护和维修仍然依赖人工，例如高空玻璃清洁工“蜘蛛侠”，这可能非常危险，昂贵且效率低下。

因此，中国科学院沈阳自动化研究所设计了一种有前途的替代方案。

推进空中操纵 保障作业安全

研究所团队表示，新无人机由一个单自由度机械手和一个六旋翼无人机组成，代表了代表了安全性和效率方面的重大进步。

与一般的爬壁机器人相比，该无人机能够避免障碍，甚至可以越过壁面上的凹槽。研究所团队设计了空中操纵系统，无需任何力传感器即可精确控制其接触力。

机器人设计师孟向东表示，“由于飞行的机器人通常对外力敏感，因此如何控制力是最困难的问题。”

因此他们通过更改控制参数轻松更改弹性系数，使具有闭环控制的飞行机器人的行为像常规的弹簧系统一样，具有较大的灵活性和安全性。

空中机械手实验与应用

该研究小组还进行了实验，以测试移动操纵系统。例如，研究人员将电灯开关固定在墙上，然后让机器人按下开关以打开和关闭电灯。机器人能够通过精确的力控制安全，顺畅地操作开关。

在另一个实验中，机器人沿玻璃墙平稳移动，并施加固定压力。然后，机器人使用附在空中操纵器末端的钢笔在玻璃墙上写“ SIA”（沈阳自动化学院）。

孟向东表示，“在不久的将来，我们可能会在大型基础设施维护以及其他特殊应用（例如科学采样）中广泛使用此新系统。”