【ABB】PCSDK定时自动获取ABB机器人位置

如何PCSDK定时自动获取ABB机器人的位置，步骤如下：

1 在c#端希望定时自动获取机器人当前位置，如何实现？如下图

2. 可以使用C#的定时器Timer功能

3. 在C#窗体程序，插入控件timer

4. 修改timer的间隔触发时间（下图为1000ms），并修改Enabled为False

5. 在timer触发事件中，插入如下代码

1  private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

2      {

3           MotionSystem motion = controller.MotionSystem;

4           RobTarget target = motion.ActiveMechanicalUnit.GetPosition(CoordinateSystemType.World);

5 //获取当前机器人在World坐标系下的值

6           label3.Text = "x: " + target.Trans.X.ToString() + " y: " + target.Trans.Y.ToString() + " z: " + target.Tran              s.Z.ToString() + " " + System.DateTime.Now.ToString(); ;

7 //将xyz转化为字符串，并添加当前时间

8      }

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6. 在c#与机器人建立通讯连接后，将timer1.Enable设置为true。