【绿的谐波】国产谐波减速机与国外PK到底有何不同

以下为工业机器人论坛，苏州绿的谐波传动有限公司技术总监储建华的速记稿：

非常荣幸今天能有机会和各位同行交流。其实回想几年前，我们第一次参加展会的时候，人家说你们做的检测器是自己做的吗？到现在2018年出货量超过20万台。这一路走来包括中国机器人网以及机器人企业的合作伙伴也是见证了我们绿的谐波的成长。今天简单和各位同行交流一下，如果有讲得不对的欢迎指正。

我们都知道检测器是作为机器人的三大核心零部件之一。在2013年之前都是被日本的HD所垄断。为什么50年前就已经发明出来，到现在仍然寥寥无几，一直被日本人所垄断?中国人做企业要有埋头苦干的决心，最开始花了两年时间在研究数学模型。你说它到底是一个机械产品还是一个数学模型?像美国以及俄罗斯以及原来的前苏联，很早就开始研究，但他们更多地集中在空间利用领域的研究。空间利用领域的研究和机器人行业的需求其实有很大的区别。机器人的困难是什么呢？你想仅有0.2毫米壁厚，一天指数次方的变形，对你的柔软次效和工业水平都是严格考核要求。

机器人谐波检测器现在发展的趋势，包括最近增长比较快的协作机器人以及其他的医疗机器人。它的需求和工业机器人在结构在振动噪声以及在其他大的负载上不一样。给我们提出了更高的要求，你要设计一个小的结构，运行平稳，同时精度要高。我们做谐波检测器的仍然保持一个敬畏之心，不断把产品性能一步步继续提升。当然谐波检测器从国内外对比来看，今天我们在市面上很难去找到一个完整的教课书理论，很完整地呈现，目前还是缺乏一个完整的联合体系，还是在摸索探索的过程中。

另外就是系列化的设计开发，尤其今天的应用领域越来越广，意味着你的产品更新迭代的速度加快。我们如何快速地序列化设计开发和评估提出了更高的要求。还有就是规模化制造。绿的谐波是一个机械的部件，机械部件意味着加工的一致性和稳定性。你要想办法在工艺质量管控以及自动化的大规模的系统上做出不断的探索。

还有一个就是经验，我们和HD或者和日本人对比，实际上HD它们是有50年的应用经验的积累。我们实战这么多年也在不断地积累。我们的设计语言和结构和国外完全不一样，有我们自己独特的优势。另外一个，研究是基于它的机理、制造、测试，这三个方面是我们在持续跟进和发展的方向。绿的谐波目前是差不多是17个大的系列。但是从品种有上百种，在每个应用领域都尝试过一遍了，不同应用领域，打磨、抛光、医疗、协作机器人对检测器的要求是不一样的。不断摸索根据数据经验，不断更改设计。我们在检测器上面也是自己的国家发明专利，目前有40多项。

至于我们跟国外的独特之处在哪里呢？很多同行问我们你和HD的区别。第一个，我们是一个P型齿。我们是宽矮一点的齿型，各有优势和劣势。瘦宽型对材料方面要求比较高，日本在这方面还是比较领先的。我们的齿型承受的负载更大，对加工的工艺要求特别高。好在我们绿的前身一直摸爬机器制造20年的时间，这个团队有长期的而且高瞻的加工经验的积累，有我们自己在加工制造方面独特的优势。

中国机器人在快速崛起，从比较高的成本或者相对来说向一个普惠型的产品做好准备，包括价格包括批量制造周期，也做了大量的准备。包括检测器的寿命测试，你如何以快速的寿命等效寿命测试模型非常重要。如何进行一个快速的用你的数学或者应用数据来建立一个等效预测模型，这也是考验我们的厂家设计更新迭代的水平。其他的像润滑要求也非常高，以及系统的全生命周期性能的评估。最后，我们也正在建设一个80万的智能制造体系，迎接新的爆发增长。谢谢大家！