【ABB】离线配置ABB机器人的EtherNet I/O模块

1、在RobotStudio创建ABB机器人时需要选择841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter功能

2、来到创建IO设备界面，这里我们来进行1030+1031+1032+1033四个混搭模块的配置，如下图所示，由于配置模板中并不能找到相关的配置模板，因此在这里我们先任选一个模板参数。

3、我们先来定义改模块的名称以及添加相应地址

4、将参数"Output Size (bytes)"以及"Input Size (bytes)"分别修改成“13”

5、并找到参数"Configuration Size (bytes)"并将其改成“29”，并在参数"Configuration Data 000-00F"以及"Configuration Data 010-01F"中依次添加以下参数：“02 09 10 01 08 10 01”、“02 0b 04 10 0a 04 10”、“02 09 08 01 08 08 01”如下图所示：

6、确定重启后，我们可以看到该模块已经配置成功啦

7、原理解析：

问1：为啥Output Size (bytes)"以及"Input Size（bytes)"要设置成“13”？

答1：模块1030、1031、1032、1033输入输出的字节大小分别为“2、2、8、1”，因此该配置字节大小分别为“2+2+8+1=13”

问2：参数"Configuration Size (bytes)"以及"Configuration Data"这些参数分别对应着什么，有点看不懂

答2:参数"Configuration Size (bytes)"指的是通讯架构的字节大小，而参数"Configuration Data"中这些值是与之相对应的。