【收藏】机器人四大家族故障维修合集之——发那科（下篇）

Q:请教HRV控制的概念与普通的伺服控制有何不同及其特点？

A:HRV是高响应矢量控制的英文缩写，是在发那科机器人的数字伺服系统中通过对电流环控制环的技术改进，从而改进了伺服电流环的特性，改善了伺服的性能。在采用HRV以后，减少了电流环电流的延迟时间，提高了电机在高速旋转时的速度控制特性，同时提高了Alpha L和Alpha M的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限。使用HRV功能后，最突出的特点是伺服系统在高增益环境下能够保证伺服系统的稳定运行，从而实现了伺服系统的高精度的加工。 

Q:梯形图传下来后如何用LADDER--3打开，详细步骤是怎样的？

A:打开LADDER III，新建一个文件，PMC类型要和你的实际类型一致，然后再进入"文件"--"导入"(import)，选择"Memory card file" 再选择需要导入的文件名（传下来的梯形图），确定，就可以了。

Q:在A轴显示正常的那台台中精机上用手动操作A轴,超过360度时,会报警A超程,而在A轴显示不正常的台中精机上手动操作时,即使超过360度,也不会报警,不停的往一个方向摇时,其显示值会累加,当然,反方向摇时会累减.请问是哪个参数设错了呢?

A:参数1006A=******01,

参数1008A=*****111,

参数1260=360000.  

Q:一台发那科16系统带光栅尺加工中心,X轴回原点时,报警090,回不了原点.现在要把光栅尺关掉,请问,怎样才能关掉呢?多谢!

A:参数1815#1=02.伺服参数：2084/2085（N/M），设定=电机一转移动量（丝杠毫米数）/1000。2024=125001821=电机一转移动量（微米）假如丝杠为10毫米，则：2084=1，2085=100，1825=10000 。

Q:请问一下FANUC i系列 2021负载惯量比是不是: 2021负载惯量比=(负载惯量/电机惯量)×256 ? 一般情况工作机的负载惯量比电机的惯量大几倍最好? 

A:The load inertia ratio is displayed in percent.Speed gain = (1+LDINT/256) *100(%)要根据实际情况，越大越好，不震动为好。

Q:系统参数能通过WINPIN传下来备份一份吗?0MC和0IA传输电缆一样吗?

A:可以使用pcin传输。所有FANUC系统的232电缆线都一样。

Q:请问FANUC在机床调试过程中，勿将3208#0位SKY设为"1"，致使操作面板上[SYSTEM]按键不能使用，只能将参数全部消除重新输入。 我想请问：除了将参数重新输入外是否有其他办法将3208#0位由"1"恢复为"0"？

A:进入[SETTING]画面可以直接修改，3208#0 1－>0。

Q:友佳公司一直习惯把程序GET到硬盘。在硬盘做DNC。现在客户信息要求用网线实现边传边加工(跟RS-232一样).当地服务人员电话咨询贵公司服务部确认是可以的。

请问：1.此是否为DATA SERVER以外的特殊功能?

           2.如果可以实现.在参数的操作有什么特殊方法?

           3.FTP软件是不是有特殊软件，或是有推荐软件？

A:1.这种方法确实可以，将方式改为FTP就可以了，但最好使用卡进行加工，因为直接通过网络加工可能会丢字节，而且速度较慢。

2.参数不用修改。

3.没有特殊软件，使用WINDOWS2000里面的IIS设定。

Q:我公司0MC系统已经用了5年了,也没有出现过电池没电报警,请问是否还需更换,0I-A系统也已经用了3年了,也没出现过电池电压过低报警,请问是否还需更换？

A:一般需要1年更换一次。由于各种情况不同，使用条件不同，电池的寿命也不同。

Q:系统参数能通过WINPIN传下来备份一份吗?0MC和0IA传输电缆一样吗?

A:可以使用pcin传输。所有FANUC系统的232电缆线都一样。

Q:请问:关于FAUNC 0i-b\0i-c等系统,能否对参数写保护加以控制,因经常碰到参数被改现象.如对这一现象进行控制，将会减少机床厂很多不必要的麻烦。

A:1.一般写保护为PMC 中KEY信号处理；

2.SETTING画面PWE=03.参数3208＃0可以锁[SYSTEM] 按键。

Q:请问：我单位一台加工中心采用的是0M系统现Z轴出现振动现象我想把它改为半闭环方式把37号参数的第二位改为0后重新上电，Z轴不能移动画面数字变化我想问是否还需要更改别的参数，另外顺便问一下，0I系统闭环和半闭环切换方法因为我单位好几台新的加工中心采用的是0I系统。只更改1815号参数是否可行？

A:改为半闭环方式不能只改37和1815，要根据螺距大小，电机传动比重新计算CMR DMR 柔性齿轮比及参考计数器容量。

Q:关于主轴定角度的问题! (180is MB) 请问修改主轴(串行)定角度的参数是哪个？

A:一般换刀时需主轴定向，机床厂出厂时已调整好了，如果发生偏差可调参数4077Spindle orientation stop position shift。

Q:请问CF卡 (FANUC 0i A) 进行格式化方法？

A:一起按下软键右端的2个键，并同时接通电源。

1.从SYSTEM MONITOR MAIN MENU中选择"7.MEMORY CARD FORMAT"；

2.系统显示以下确认信息。请按〔YES〕键；

3.格式化时显示如下信息；

4.正常结束时，显示以下信息，请按〔SELECT〕键。

Q:机床精度的调整 (0i-Mate-MB)电气参数调整前需要机械做哪些工作，需要达到哪些指标？ 

A:这个问题不太好回答机械涉及到的问题比较多，有机械精度、刚度、间隙，都有相应的标准。

Q:请问伺服参数调整，需要达到那些指标，可以通过哪些仪器进行检验？

A:伺服参数调整，有很多检测手段：

1.通过系统本身的伺服诊断功能，伺服波形显示。

2.专门的伺服调试软件：servo guide。很多检测手段伺服显示、调整参数。

Q:主轴参数调整，需要达到哪些指标，可以通过哪些仪器进行检验？

A:加工实际测量工件。主轴参数调整现主要是速度，刚性攻丝等，调整所要达到的指标，严格说应该参照相应标准，但现在基本都是参照用户的实际加工需要，（就是加工出来的工件符合要求就可以。）

Q:CRT显示的坐标轴现在位置值是控制器的指令值还是坐标轴实际移动值，即编码器反馈值？

A:实际值。实际上，指令值与实际值相等。

Q:请问:FANUC系统中的SRAM，DRAM。FROM是什么类型的存储器？

A:SRAM：静态RAM；

DRAM：动态RAM；

FROM：Flash Rom ,可读写，不用电池保持。

Q:0-C系统PMC梯形图怎样才能修改？现已有FAPT LADDER，是否还要编辑卡；0-C系统梯形图是否固化在EPROM中，是否还需要专用写入器才能修改？ 

A:修改条件：1）编辑卡2）写入器及电缆3）PMC程序固化在EPROM中。

Q:请问：FANUC 16i 用HANDY FILE将系统内的多套程序一次拷出来如何操作？

A:输入0-9999，再按PUNCH。

Q:机床上各轴安有位置编码器和光栅尺,因某种原因我想暂时不用光栅尺,不知应如何设置系统？

A:1. 1815#1=0

2.伺服参数设定画面：

Number of velocity pulses:8192

Number of position pulses:12500

3.设定flexible feed gear(N/M）

原则：直到移动距离与实际距离一致。

Q:一台数控铣床，FANUC 0m系统，由于丝杠间隙加大，更改535号参数到实测值，加工发现，工件坐标系也偏了。回原点后加工，发现工件坐标系更改没法实现，改0.001毫米，实际加工时几乎偏了丝杠间隙的量，而不是0.001。把535改回原来的值，工件坐标系更改就正常了。改大补偿导致坐标系偏可以理解，导致坐标系改0.001实际偏移0.011不可理解了，请给予解释。那个参数设置是否正确？

A:PRM535范围：0-2550（0.001mm）更改后需要重新建立工件坐标系，重新对刀。

Q:您好：我公司一台卧式加工中心在运行中出现９３０ＡＬ和ＣＲＴ显示条形乱码，重新关机开机后所有参数丢失。然后在开机状态下输入参数机床可以正常运行。造成该现象的原因是什么？

A:参数突然丢失,可能与存储板、电池或外部干扰有关，930也说明外部可能有干扰导致CPU工作不正常，出现系统报警。也不排除主板或其他PCB故障。

Q:加工中心出现了926报警，之后控制系统的LCD上除报警信息外，无任何显示（当时电控柜内温度较高），不知何故？

A:926报警（FSSB报警）。

原因和处理：连接CNC和伺服放大器的FSSB（伺服串行总线）发生故障。如果连接轴控制卡的FSSB，光缆和伺服放大器出现问题，就会发生此报警。

确认故障位置：使用伺服放大器上的LED判断。使用伺服放大器上的7段LED可以确认故障的位置。

伺服放大器的电源：如果某个伺服放大器的电源出现故障，就发生FSSB报警。由于放大故障 器控制电源电压下降，或编码器电缆的+5V接地，或其他原因造成电源故障，引发FSSB报警。

更换轴控制卡：如果由以上措施诊断出轴控制卡存在故障，就更换主CPU板上的轴控制卡。

大家想看哪家机器人的技术干货合集 

欢迎在下方留言哦

小编会为大家定期推送！