安川机器人弧焊焊接常见故障有哪些？

安川焊接机器人——弧焊焊接常见故障

(安川机器人)

CO2气体保护焊的工作原理：

CO2气体保护焊使用焊丝代替焊条。它通过送丝软管通过送丝轮送至焊枪。它通过导电喷嘴导电。在CO2气氛中，在焊丝和母材之间产生电弧，通过电弧的热量进行焊接。在操作过程中，CO2气体通过焊枪喷嘴从焊丝周围流出，并在电弧周围形成局部气体保护层，以将溶液滴和溶液池与空气机械隔离，以保护稳定和连续的焊接过程并获得高质量的焊缝。

1、 焊接机器人（安川机器人）应用中的问题及解决方案

1.焊接偏差：可能是焊接位置不正确或寻找焊枪时出现问题造成的。此时，考虑TCP（焊炬中心点位置）是否准确并进行调整。如果这种情况经常发生，请检查机器人各轴的零位，并再次校准零位进行校正。

2.咬边：可能是焊接参数选择不当、焊枪角度或位置不正确造成的，可适当调整。

3、气孔问题：可能是气体保护不良、工件底漆过厚或保护气体不够干燥，需要进行相应调整后才能处理。

4.飞溅过多：可能是焊接参数选择不当、气体成分或焊丝延伸过长造成的。通过适当调整机器的功率可以改变焊接参数，通过调整气体比例调节器可以调节混合气体的比例，并且可以调节焊枪和工件的相对位置。

5.焊缝末端冷却后形成弧坑的问题：可编程时，在工作步骤中添加弧坑功能，可填充。

2、 焊接过程中机器人系统的常见故障（安川机器人）

1.焊枪碰撞：可能是由于工件装配偏差或焊枪TCP不准确。可检查装配状况或纠正焊枪的TCP。

2.如果发生电弧故障，则无法启动电弧：可能是焊丝未接触工件或工艺参数太小。焊丝可以手动进给以调整焊枪和焊缝之间的距离，也可以适当调整工艺参数。

3.保护气体监测报警：如果冷却水或保护气体供应出现故障，请检查冷却水或防护气体管道。

3、 焊接机器人（安川机器人）编程技巧

1.选择合理的焊接顺序，以减少焊接变形和焊炬行进路径的长度，从而确定焊接顺序。

2.焊炬的空间过渡要求移动轨迹短、平稳、安全。

3.优化焊接参数。为了获得焊接参数，制作用于焊接试验和工艺评定的工作试件。

4.应采用合理的定位器位置、焊枪姿态和焊枪相对于接头的位置。工件固定在定位器上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，则需要在编程过程中不断调整定位器，使焊缝按照焊接顺序逐个到达水平位置。同时，需要不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置和角度以及焊丝的延伸长度。确定工件位置后，编程人员必须用双眼观察焊枪相对于接头的位置，这很困难。这就要求程序员善于总结和积累经验。

5.应及时插入喷枪清洗程序。在准备好一定长度的焊接程序后，应及时插入焊枪清洁程序，以防止焊接飞溅物堵塞焊接喷嘴和导电喷嘴，确保焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠的引弧，减少焊接飞溅。

6.通常，编程不能一步完成。只有在机器人焊接过程中不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊炬姿态，才能形成一个好的程序。