安川机器人的伺服浮动功能是什么？

安川机器人的伺服浮动功能

DX200伺服浮动函数由直角坐标系中的联合伺服浮动函数和线性伺服浮动函数组成。

伺服浮动命令的设置可以区分这两种功能。

什么是关节伺服浮动功能？

传统控制应用位置控制。即使在外力的影响下，也会产生扭矩来保持位置。

伺服浮动功能的控制是应用位置控制和扭矩控制。

（所谓的“扭矩控制”是指控制重力和摩擦力的方法，即使外力移动，也无法回到原来的位置。

伺服浮动功能中的扭矩控制优先于位置控制，机器人由外力驱动。

例如，当工件从压铸机中取出时，压铸机的气缸会对机器人施加很大的外力。

此时采用伺服浮动功能，安川机器人可以根据压铸机施加的力作用，防止机器人承受过大的外力。

此外，当执行伺服浮动功能时，由于位置不能完全控制，有时示教位置不能完全跟随，示教轨道不能动作。

什么是线性伺服浮动功能？

当机器人执行接触操作，如推压工件或推回时，有时需要沿预设方向移动。

由于每个轴的独立扭矩限制，上述关节伺服浮动功能无法在一个方向上正确执行伺服浮动。

线性伺服浮动函数可以指向具有大力函数的空间的方向。

在外力作用下，工件可以有效地从压铸机中取出，进行长距离作业和磨削作业。R、B和T轴的执行与关节伺服的浮动相同。线性动作仅在U轴的前端执行。

不同用途的联合伺服浮动功能和线性伺服浮动功能

在使用过程中，请使用关节伺服浮动功能，以防因姿势、速度、速度和动作方向（由电机产生）的“咔嗒”声和不稳定运动而产生高频振动。