关于柔性机构的各种应用，内附40+动图，太震撼！

当机器人植入柔性机构后，将变得“可柔、可软、可捏、可玩”，甚至在各种危险环境中具有重大作用。今天我们就来认识下机械的柔性机构。

柔性机构通过柔顺单元的储能和释能来完成特定的工作任务。今天，我们来看看柔性机构的各种动图，及其可能的应用场合。

这是啥？

这是杨百翰大学（Brigham Young University） 的机械工程学教授 Larry Howell 为美国军方开发的保险和解除保险装置（S&A）。它属于一种叫做柔性机构（compliant mechanism）的机械装置。可以用于避免地震等震动让核弹不经意走火。

这是啥？

这是柔顺卷边机构。与扁嘴钳类似，其输入力传递到输出端，只是这里有一部分能量以应变能的形式储存在柔性部件中。

加工制作的时候，可以像这样从模具里挤出来，然后再切割。

这是一个柔性的开关，在疲劳测试（fatigue testing）中的表现强大，它可以被玩一百万次而不会坏。

这是个好玩的玩具。这个像大象的屁股被戳的时候，象鼻尖的部位是不动的。

看起来很好玩，在风洞里测试材料的时候就可以用上这个机构，防止材料随风飘摆。

柔性机构可以被制造得很大，也可以很小，利用光刻（photo-lithography）等技术在微观尺度上进行制造，用于高精尖电子设备。

这个柔性机构，在转速变大的情况下，它的可动部件会因为离心力而向外扩展，然后与外层的机械接触，从而带着一起运动。

在链锯里就可以用上这种装置。

Larry Howell 的实验室还做了许多有趣的、灵感来自于折纸的可动机构。

这是用来在手术中抓取针头和手术缝合线用的。达芬奇手术机器人的研发公司和Larry Howell 的实验室有合作，未来可能就会用上这个折纸机械手术臂。和它的灵感来源是这款折纸：

还有这些可展机构（developable mechanism）就是钢铁侠一类的科幻外骨骼的最佳搭档。

可展机构在手术设备里大有用武之地。

因为手术工具可以折叠再展开，手术时病人的伤口就不必被切得很大，这有助于术后愈合。

这个机构可以变成轮子，在遇到障碍物的时候它可以展开变成攀岩的钩子。

还有这种可展无人机也很有意思，比传统的无人机轻巧不少。

Larry Howell 的实验室最近研发的这款可折叠防弹盾牌还在网上成了网红。

这款防弹盾牌灵感来源于吉村折纸。

现有的防弹盾牌重达40千克，携带非常不方便，而且只能保护一个人。但是这个重量只有22千克的防弹设备却能保护2-3个人。

它不仅很轻，还可以折叠。

它含有12层，包括凯芙拉（kevlar，芳族聚酰胺纤维，常用来制造防弹衣）和铝。看一下防弹效果：

还有下面这些好玩的柔性机构和可展机构，都在工程学领域大有用武之地：