【ABB】ABB scara机器人左右手姿态
时间:2020-07-24
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图1
图2
1. 上图SCARA机器人的笛卡尔空间位姿一致,即SCARA机器人可以以不同姿态到达空间一个点。
2. 将图1 的ABB机器人姿态称为右手(即2轴在1轴和3轴连线的右边,或者说2轴角度为正)
3. 将图2 的机器人姿态称为左手(即2轴在1轴和3轴连线的左边,或者说2轴角度为负)
4 . RAPID中,通过轴配置confdata来定义点位的轴配置。对于scara,confdata解释如下:
SCARA机器人
仅采用三个配置参数cf1、cf4和cfx。
对于cf1,若1轴在0~90°,cf1为0
若1轴在90~180°,cf1为1
若1轴在0~-90°,cf1为-1
对于cf4,定义类似
采用cfx值来展示轴2角度的标志。如果轴2角度为负,那么,cfx为1,否则,cfx为0。
5. 若要机器人保持左手或者右手姿态,可以人为修改robtarget中的confdata
abb
abb机器人
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