遨博机器人报错代码：手动模式和联动模式

7.4.1 手动模式

手动模式时，外部通过联动模式 IO 给入到机械臂的信号无法控制机械臂。此模式一般适用于只有一台机械臂的工作状况。

➢ 开机：打开控制柜主令开关，等到待机指示灯点亮后。按下示教器启动按钮约1s，机器人上电。

➢ 力控按钮：在机器人处于示教模式时，按住示教器力控按钮至中间挡位，拖动机器人到目标位置，松开按钮。

➢ 急停：按下示教器上急停按钮，机器人断电。旋转弹起急停按钮，按照示教器界面指示操作示教器，机械臂重新上电。

➢ 关机：正常退出：按下示教器操作界面右上角软件关闭按钮退出程序；强制关机：长按示教器左上角启动按钮约 3s，蓝灯灭，示教器和机器人断电。

7.4.2 联动模式

联动模式时，机械臂可通过联动模式 IO 口与外部一台或多台设备（机械臂等）通信。此模式一般适用于多台机械臂之间进行协同运动。

表格 7 联动模式下用户可用联动模式 IO 功能及状态说明

示例

下例展示了在联动模式下，用外部设备控制机械臂的使用方法。用户可参考如下流程操作：

➢ 确认控制柜断电。

➢ 按如下图所示示例连接外部设备及控制柜背部面板上的 IO（参见 8.8 远程开关机控制 I/O 接口及 8.9 联动控制 I/O 接口）。用户对机械臂的控制可通过设置外部设备信号完成；

图 7-6 联动模式接线示意图

➢ 按下控制柜面板上的 MODE MANUAL/LINKAGE 按钮；

➢ 将控制柜上电；

➢ 设置外部设备信号。

➢ 用户在初次使用时，需要手动设置示教器的默认启动程序，操作方法如下：示教器开启后，在其界面在线编程->工程->默认工程中选择工程文件后勾选自动加载默认工程后点击确认，设置默认工程。

➢ 然后，用户可参考如下流程使用联动模式。

联动模式下，如不需使用示教器，默认程序等参数设置完毕后，可将控制柜面板上的示教器使能开关 TEACH PENDANT ENABLE/DISABLE 按钮（参见 7.5 小结）按钮按下，随后将示教器航空插头拔下备用。