YAMAHA 机器人3D模拟仿真讲解
“本文主要讲解如何进行3D 模拟仿真功能,该功能为刚刚开发的,文章介绍最为简单的搬运功能,大家可以按照博主的步骤试一试,应该是可以完成的,文章较长,图片较多,建议收藏分享。 ”
01
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准备工作
首先生成机器人,机器人的生成步骤参照前期文章:YAMAHA机器人不用写程序了?这个先生成机器人,博主这里生成的机器人型号为 YK600XG ,主要用该机型进行测试。
准备好需要的3D 数据文件,注意雅马哈的RCX-Studio 2020 3D 文件导入功能仅能导入 .STL .WRL.obj.vrml 等文件,常规的 stp文件是不支持的,上面的四种文件,博主这里主要用.stl 文件进行讲解,其他的文件格式大家可以自主测试。
在使用.stl 文件的时候,有些注意点需要提醒大家。如果客户的3D 组装图是一个整体,直接使用solidworks 保存为stl 文件后,会出现很多散件,这个时候就需要先将原来的3D文件保存为一个独立的零件文件,再导出为stl 文件,这个文件才是你需要的。
3D 文件建议这样保存,机器人夹具一个3D文件,产品工件(博主这里为电芯)一个3D文件,周边设备一个3D文件(该3D,里面不需要摆放机器人,只需要留下机器人的摆放位置即可)。
准备好以上文件以后,准备开始吧。
02
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开始3D仿真
第一步,先打开3D布局。
点击3D视图和3D机型树显示,如下图:
可能部分用户,刚打开软件的时候是没有这个工具栏显示的,需要自主打开,打开方式为:文件栏---显示—工具条—Simulator Toolbar 这时候3D 工具栏就会出来了。
第二步,导入3D 文件。
先导入 周边设备3D 文件,调整机器人位置到周边设备上机器人的安装位,然后再导入机器人的夹具,最后导入产品工件(博主这里为电芯)。
导入周边设备3D 文件如下图:
选择周边设备—打开3D 文件,选择上面准备好的3D文件目录,导入到系统。此时可能出现导入进来的 3D文件位置不太合适,需要做如下处理,选择好自己的3D周边设备,看到下面的属性,修改其 3D 空间位置,这个调整需要根据3D图的平面来调整,这样会看起来比较干净。如下图:(同样,你也可以使用工具栏的布局功能,将3D调整到你需要的位置,但是该方法博主测试过程发现不太好用)
导入机器人的夹具:
选择机器人—Z axis spline –打开3D文件,找到存放3D文件的路径,导入,调整其位置,使夹具与机器人的Z轴重合一起,如下图:
导入产品工件:
这里导入之前,请记得先将原来的3D 产品工件文件名称修改为英文名称,修改为英文名称,重要的事情再强调一遍,后续会说明原因。
导入方法 选择工件—打开3D文件,找到路径,找到3D,导入,调整位置,当然这里可以将产品工件颜色调整跟环境不一样的样子,容易区分,如下图:
以上操作完成以后,设置3D动态设置
如下图:
解释一下 工件就是我们刚刚导入的文件,dianxin(这里必须是英文,中文字符在后续模拟仿真中无效无动作,这就是前面为什么要用英文的原因),类型分为:Attach (表示将此产品粘住,你也可以理解为真空打开,吸住产品),Detach(产品分离,也就是破真空),工具—要选用前面加的产品夹具,类型—有好几种,DI DO MO 等,一般博主会选择MO(中间继电器比较好用,个人习惯),端口和Bit 这两个可以直接一起看做就是MO(20) 逻辑—就不解释了,你看就明白。
设置好了以后,把程序写好,如下图:
然后将位置调整好,调整位置就按照正常的机器人的位置调整方法。
运行:
再次打开3D 动态设置,点击启动模拟。
运行程序,你就会发现模拟动作完成了,可以看到电芯可以取起来,跟着机械手动作,看起来是不是棒极了?
好的文章,需要您的鼓励
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