遨博机器人报错代码：控制柜通用 I/O和通用数字I/O接口

8.7 控制柜通用  I/O

控制柜上后面板提供 16 个通用数字输入接口、16 个通用数字输出接口、4 对模拟差分输入接口、2 对模拟电压输出接口以及 2 对模拟电流输出接口，其电气误差在±1%。

下表列出了各个通用 I/O 的功能定义，用户使用时务必按照表中的要求。此外，控制柜面板上的按钮和开关占用了部分 I/O，使用时请注意。

8.7.1  通用数字I/O接口

通用数字 I/O 接口位于控制柜上面板接口板上。

控制柜上 16 个用户可用通用数字输入端（后面以“DI 端”表示数字输入端），它们都以 NPN 的方式工作，就是说 DI 端与地导通可触发动作，DI 端与地断开则不触发动作。

DI 端可以读取开关按钮、传感器、PLC 或者其他 AUBO 机器人的动作信号。

控制柜上 16 个用户可用通用数字输出端（后面以“DO 端”表示数字输出端），它们都是以 NPN 的形式工作。DO 端的工作过程可表示为下图所示，当给定逻辑“1”时，

DO 端和 GND 导通；当给定逻辑“0”时，DO 端和 GND 断开。

图 8-22 DO 端 NPN 工作方式示意图

DO 端可以直接和负载相连，也可以和 PLC 或者其他机器人通信。

用户可通过示教器 AUBORPE 软件控制以上数字 IO。

示例

下面将列举一些常用的接线示例。

DI 端连接按钮开关如下图所示，DI 端可以通过一个常开按钮连接到地（G），当按钮按下时，DI 端和GND 导通，触发动作。当没有按下按钮时，DI 端和 GND 断开，则不触发动作。

这是最简单的接线示例。

DI 端连接二端传感器

如下图所示，DI 端和 GND 之间连有一个传感器，若传感器工作时 OUT 端和 GND端电压差很小，也可以触发动作；传感器不工作时，回路断开，不触发动作。