遨博机器人报错代码：扩展模块和Modbus插件

10.7 扩展模块

机械臂示教器插件接口。允许第三方开发者能够根据自己的需求扩展示教器软件功能，使得软件具有了无限扩展的能力。例如：

➢  将 PickIt 3D 相机设备添加到示教器软件中；

➢  将 SICK 2D 相机设备添加到示教器软件中；

➢  将 Modbus 设备添加到示教器软件中。

➢  码垛工艺包。

➢  部分扩展功能使用说明在 about 界面中，其他模块功能介绍需参考单独的使用

说明文档。

10.7.1 Modbus插件

图 10-59 Modbus 设备配置

连接 Modbus 设备步骤如下：

➢  将 Modbus 设备与控制柜通信接口连接，一般情况下，RTU 模式通过 USB 或ModbusRTU 连接，TCP 模式通过以太网连接（接口位置参见 8.3 控制柜通信接口）。

➢  在设备配置界面中添加自定义设备名称，根据设备情况选择 RTU 或 TCP 模式，设备选择下拉菜单中的 S2，其他基本信息填写需要参考添加设备的参数说明书。一般需要从说明书中获取以下信息：

➢  点击连接，系统会提示连接是否成功。

➢  在 IO 配置界面中配置设备的 IO 参数信息。

➢  在 IO 状态界面可以显示 IO 状态及进行输出 IO 状态配置。

➢  在 IO 控制界面可以对 IO 配置界面中设置的 IO 进行信号的控制。设备配置

➢  设备名称选择下拉菜单中的 S2

➢  参数设置完成后点击添加，在示教器列表处会显示基本参数信息。

➢  选中列表中的条目，更改相应参数后，点击修改，可更改相应条目参数。

➢  点击 Delete 删除，可删掉列表中的条目。

RTU 模式

在名称处填写设备名称（自定义），模式选择 RTU 模式，从站（0-FFF)，响应时间，频率，根据设备对应说明手册中信息填写，设备选择下拉菜单中的 S2，波特率，校验位，数据位，停止位根据对应说明手册中的信息进行选择。完毕后点击添加，

TCP 模式

在名称处填写设备名称（自定义），模式选择 RTU 模式，从站（0-FFF)，响应时间，频率，根据设备对应说明手册中信息填写，IP 地址及端口号均为设备本身设置时的具体参数。用户可根据设备对应的说明书对以上参数进行获取及配置。

这时需要对示教器网络 IP 地址进行配置（具体配置方法参见 10.6.3 网络设置）。

点击示教器面板菜单处的设置工具栏选择系统-网络，选择对应网卡，IP 地址填入Modbus 设备 IP 地址（注意示教器网络设置中的 IP 地址最后一位需与 Modbus 设备 IP 地址最后一位不同），掩码及网关均与 Modbus 设备参数相同。

IO 配置

➢  选择对应的 Modbus 名称，选择地址类型，IO 名称可自定义，地址（0-FFF）

与设备配置处地址（0-FFF）相同。

Modbus 功能码采用标准协议

表格 29Modbus 常用功能码简述

I IO O 状态

IO 状态界面可对 IO 配置中的 DI 及 DO 状态进行观测。

IO 控制

IO 控制界面可以对 IO 配置中的输出 IO 进行状态控制，此界面有两种配置方法，

选择需要配置的输出 IO，选择 LOW 或者 HIGH，点击发送，或者选择需要配置的

输出 IO，点击发送 0 或者发送 1，发送 0 表示发送无效信号，发送 1 表示发送有效

信号。